[发明专利]车辆行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆行驶控制装置，其自动地控制所述车辆(10)的致动器(46)，以在车辆(10)行驶时辅助驾驶的至少一部分，其特征在于，

具有道路类别获取机构、道路形状获取机构、控制量设定机构和设定范围限制机构，其中，

所述道路类别获取机构获取所述车辆(10)行驶的道路类别(RD)的信息；

所述道路形状获取机构获取所述车辆(10)行驶的前方的道路形状(RS)的信息；

所述控制量设定机构设定在所述前方的道路上行驶所需的所述致动器(46)的控制量(Ac)；

所述设定范围限制机构根据所述道路类别(RD)的信息和所述道路形状(RS)的信息中优先度高的一方的所述信息来限制所述控制量(Ac)的设定范围，

所述设定范围限制机构将根据所述道路类别(RD)的信息而被限制的所述控制量(Ac)的设定范围作为环境限制量(Aer)，另一方面，所述设定范围限制机构将根据所述道路形状(RS)的信息而被限制的所述控制量(Ac)的设定范围作为必要限制量(Anr)，其中：所述道路类别(RD)的信息是由所述道路类别获取机构获取到的信息；所述道路形状(RS)的信息是由所述道路形状获取机构获取到的信息，

所述设定范围限制机构根据所述必要限制量(Anr)和所述环境限制量(Aer)中较小的值来限制所述控制量(Ac)的设定范围。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

将由所述控制量设定机构设定的、在所述前方的道路上行驶所需的所述致动器(46)的控制量(Ac)作为必要控制量(Anc)，

所述设定范围限制机构将在所述必要控制量(Anc)上另加上控制放宽量(β)得到的值作为所述必要限制量(Anr)，所述控制放宽量(β)以所述必要控制量(Anc)越增大则采用越小的值的方式来设定。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在所述必要控制量(Anc)成为超过所述环境限制量(Aer)的值、或者成为超过修正环境限制量(Aer′)的值的情况下解除或禁止所述车辆(10)的至少一部分行驶辅助控制，其中所述修正环境限制量(Aer′)是指从所述环境限制量(Aer)中减去规定限制量(α)得到的值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

还具有障碍物检测机构(30)，该障碍物检测机构(30)检测所述车辆(10)周围的障碍物，

所述设定范围限制机构按照所述车辆(10)与通过所述障碍物检测机构(30)检测到的所述障碍物接触的可能性，来变更所述控制量(Ac)的设定范围。

5.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

还具有操舵角设定机构、自动操舵机构(60)和自动加减速机构(70、80)，其中，

所述操舵角设定机构根据所述车辆(10)的行进方向来设定操舵角；

所述自动操舵机构(60)以成为由所述操舵角设定机构设定的操舵角的方式来对转向执行器(62)进行自动操舵，

所述自动加减速机构(70、80)对所述车辆(10)的加减速进行自动控制，

所述道路形状获取机构还具有曲率获取机构，该曲率获取机构获取所述车辆(10)的行进方向前方的道路的曲率(RC)，

根据由所述道路类别获取机构获取到的所述道路类别(RD)的信息，所述环境限制量(Aer)被设定为限制所述自动操舵中的所述操舵角的值，

所述设定范围限制机构根据所述环境限制量(Aer)和所述必要限制量(Anr)中较小的值来限制所述操舵角，并且，在由所述曲率获取机构获取到的所述道路的曲率(RC)成为超过阈值曲率(L2)的值的情况下，所述设定范围限制机构解除或禁止由所述自动操舵机构(60)进行的自动操舵，或者通过所述自动加减速机构(70、80)来使所述车辆(10)减速。

6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

根据由所述道路类别获取机构获取到的所述道路类别(RD)的信息，所述环境限制量(Aer)被设定为限制所述自动加减速机构(70、80)中的所述加减速的值，

根据由所述道路形状获取机构获取到的所述道路形状(RS)的信息，所述必要限制量(Anr)被设定为限制所述自动加减速机构(70、80)中的所述加减速的值，

所述设定范围限制机构根据所述环境限制量(Aer)和所述必要限制量(Anr)中较小的值,来限制由所述自动加减速机构(70、80)进行自动控制的加减速。