[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

说明书

公开了一种机器人清洁器及其控制方法。所述机器人清洁器包括：主机身；驱动器，被配置为移动主机身；存储装置，被配置为存储基于清洁空间的建筑平面图而生成的拓扑地图和网格地图；以及控制器，被配置为对驱动器进行控制，以使主机身基于拓扑地图和网格地图在清洁空间中行进。拓扑地图和网格地图是在清洁空间的初始行进之前生成的。

技术领域

本公开的实施例涉及一种机器人清洁器及其控制方法，并且更具体地涉及一种被配置为在清洁空间中到处行进的同时自动清洁清洁空间的机器人清洁器及其控制方法。

背景技术

机器人清洁器(也称为清洁机器人)是这样一种装置：通过在没有用户干预的情况下自主地在要被清洁的区域(下文中成为清洁空间)中到处行进的同时从地板抽吸杂质(比如，灰尘等)来自动清洁清洁空间。也就是说，机器人清洁器在清洁空间中到处行进的同时清洁清洁空间。

由于常规的机器人清洁器不预先存储关于清洁空间的信息，因此机器人清洁器已经被设计为在清洁空间中移动的同时生成清洁空间的地图。

为了如上所述地生成清洁空间的地图，常规的机器人清洁器需要被配置为收集清洁空间的环境信息的多个传感器和被配置为生成地图的昂贵处理器。

结果，不管清洁清洁空间的功能如何，常规的机器人清洁器都必须在清洁空间中到处行进，从而生成地图，导致机器人清洁器的生产成本增加。

发明内容

技术问题

因此，本公开的一个方面是提供一种机器人清洁器及其控制方法，所述机器人清洁器包括在清洁空间中首次行进之前存储的拓扑地图和网格地图。

本公开的另一方面是提供一种机器人清洁器及其控制方法，所述机器人清洁器用于根据用户输入信号修改在清洁空间中首次行进之前存储的拓扑地图和网格地图。

本公开的另一方面是提供一种机器人清洁器及其控制方法，所述机器人清洁器用于根据行进记录修改在清洁空间中首次行进之前存储的拓扑地图和网格地图。

本公开的附加方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分将从描述中显而易见，或者可以通过本公开的实践而获悉。

问题的解决方案

根据本公开的一个方面，一种机器人清洁器包括：主机身；驱动器，被配置为移动主机身；存储装置，被配置为存储基于清洁空间的建筑平面图而生成的拓扑地图和网格地图；以及控制器，被配置为对驱动器进行控制，使得主机身基于拓扑地图和网格地图在清洁空间中行进。拓扑地图和网格地图可以是在清洁空间的初始行进之前生成的。

拓扑地图可以包括指示清洁空间中包含的至少一个清洁区域的至少一个清洁节点以及至少一个清洁节点之间的连接关系。

至少一个清洁节点可以根据建筑平面图上显示的文字、数字、符号和图像中的至少一个生成。

至少一个清洁节点之间的连接关系可以根据在建筑平面图上显示的文字、数字、符号和图像中的至少一个之间的最短路径生成。

网格地图可以被划分为多个清洁块。清洁块可以分别包括清洁块的位置信息，并且被成组为至少一个清洁区域。

网格地图可以根据建筑平面图的三维(3D)空间模型的行进模拟而生成。

网格地图可以基于机器人清洁器的3D机器人模型在3D空间模型中行进时获得的行进记录而生成。

拓扑地图或网格地图可以通过用户输入来修改。

拓扑地图中包含的至少一个清洁节点之中的至少一些清洁节点的名称可以由用户输入来修改。

拓扑地图中包含的至少一个清洁节点之中的至少一些清洁节点可以由用户输入来删除。