[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人清洁器，包括：

驱动器，被配置为移动所述机器人清洁器；

存储装置，被配置为存储拓扑地图和网格地图，所述拓扑地图和所述网格地图中的每一个是基于清洁空间的建筑平面图而生成的；以及

控制器，被配置为对所述驱动器进行控制，使得所述机器人清洁器基于所述存储装置中存储的所述拓扑地图和所述网格地图在所述清洁空间中行进，

其中，所述拓扑地图和所述网格地图是所述机器人清洁器在所述清洁空间中初始行进之前生成的。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述拓扑地图包括：

清洁节点，指示所述清洁空间中包含的清洁区域，以及

所述清洁节点之间的连接关系。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中

所述清洁节点是各自根据所述建筑平面图上显示的文字、数字、符号和图像中的至少一个而生成的。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述清洁节点之间的连接关系是根据在所述建筑平面图上显示的文字、数字、符号和图像中的至少一个之间的最短路径而生成的。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述网格地图是根据所述建筑平面图的三维“3D”空间模型的行进模拟而生成的。

6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中：

所述网格地图是基于在所述机器人清洁器的3D机器人模型在所述3D空间模型中行进时获得的行进记录而生成的。

7.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：

障碍物检测器，被配置为检测位于所述清洁空间中的障碍物，

其中，所述控制器基于所述障碍物检测器的输出信号来确定主机身在所述拓扑地图和所述网格地图中的位置。

8.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中

所述控制器基于行进期间获得的行进记录来修改所述拓扑地图和所述网格地图。

9.一种用于控制机器人清洁器的方法，包括：

在所述机器人清洁器在清洁空间中的初始行进之前，将基于所述清洁空间的建筑平面图生成的拓扑地图和网格地图存储在所述机器人清洁器的存储装置中；

基于所述存储装置中存储的所述拓扑地图和所述网格地图，控制所述机器人清洁器在所述清洁空间中行进；以及当所述机器人清洁器在所述清洁空间中行进时，修改所述存储装置中存储的所述拓扑地图和所述网格地图。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述拓扑地图包括：

清洁节点，指示所述清洁空间中包含的相应清洁区域，以及

所述清洁节点之间的连接关系。

11.根据权利要求10所述的方法，其中：

所述至少一个清洁节点是根据所述建筑平面图上显示的文字、数字、符号和图像中的至少一个而生成的。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述清洁节点之间的连接关系是根据在所述建筑平面图上显示的文字、数字、符号和图像中的至少一个之间的最短路径而生成的。

13.根据权利要求9所述的方法，其中：

所述网格地图是基于在所述机器人清洁器的3D机器人模型在所述3D空间模型中行进时获得的行进记录而生成的。

14.根据权利要求9所述的方法，其中，控制所述机器人清洁器在所述清洁空间中行进包括：

确定所述机器人清洁器在所述存储装置中存储的所述拓扑地图和所述网格地图中的位置；以及

基于所述存储装置中存储的所述拓扑地图和所述网格地图来生成行进路径。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，在所述机器人清洁器在所述清洁空间中行进时修改所述拓扑地图和所述网格地图包括：

检测位于所述清洁空间中的障碍物的位置；

检测所述机器人清洁器的移动；以及

基于检测到的所述障碍物的位置和检测到的所述机器人清洁器的移动，修改所述存储装置中存储的所述拓扑地图和所述网格地图。