[发明专利]移动行进体的方法、直线驱动器和生产机器

说明书

本发明涉及一种用于将行进体(L)移动到区段(Seg)上的方法，一种直线驱动器(LA)，具有这样的直线驱动器(LA)的一种生产机器、机床和包装机。在行进体(L)移动到区段(Seg)上时，借助分配给区段(Seg)的传感器(PS)测定行进体(L)的实际速度(v‑实际)。实际速度(v‑实际)由控制单元(U)选择作为行进体(L)的第一额定速度(v‑额定)。在确定行进体(L)的额定速度(v‑额定)之后，激活对行进体(L)的实际速度(v‑实际)的闭环控制。然后，根据常规闭环控制来实现对行进体(L)的实际速度(v‑实际)的闭环控制，其中，调节变量是测定的实际速度(v‑实际)和/或行进体(L)的位置。通过前面实施的方法避免了在行进体(L)过渡到区段(Seg)上时的急动或不希望的加速。

技术领域

本发明涉及一种用于移动行进体的方法，一种直线驱动器和一种生产机器、机床或者包装机。

背景技术

直线驱动器也被称为线性传输系统或多载体系统，广泛用于生产机器、包装机或机床领域。直线驱动器用于在区段上移动行进体。区段可以设计为直线电机的初级元件。在区段上，一个或多个行进体被移动。在这种情况下，行进体如直线电机的次级元件一样地设计。行进体用于运输货物或工件。

在行进体从一区段过渡到另一区段或从受调节运行过渡到受控运行(反之亦然)时，可能导致不期望的加速(急动)。通常情况下，急动被理解为元件的加速度的时间变化。

发明内容

因此，本发明的目的是在行进体于区段上移动时避免不期望的加速或不期望的急动。

该目的通过用于将行进体移动到区段上的第一方法来实现，该方法具有以下方法步骤：

-将行进体至少部分地移动到区段上，

-测定行进体的实际速度，

-将测定的实际速度提供给控制单元，

-在行进体移动到区段上时，由行进体的实际速度确定行进体的额定速度，

-由控制单元为区段提供用于使行进体以额定速度移动的电流，

其中，根据额定速度提供电流，其中，在将行进体移动到区段上之后，额定速度等同于行进体的实际速度。

此外，该目的通过一种用于将行进体从一个区段移动到传输路径上的第二方法实现，该方法具有以下方法步骤：

-将行进体至少部分地移动到区段上，

-确定行进体的额定逃逸速度，其中，选择额定逃逸速度，使得行进体能够离开区段，

-由控制单元为区段提供用于使行进体至少以额定逃逸速度移动的电流。

此外，该目的通过一种用于将行进体的受控移动过渡到行进体的、尤其在直线驱动器的区段上的受调节移动的第三方法实现，这通过具有区段和至少一个行进体的直线驱动器来实现，

其中，行进体设计用于在区段上移动，

其中，从受控移动转变成受调节移动时，用于受调节移动的调节器被预初始化，使得该过渡基本上无急动地完成。

行进体从受调节的移动到行进体的受控移动(反之亦然)的无急动过渡理解为，输送给区段的电流或电压连续地并尽可能没有意外变化地运行。

此外，该目的通过一种用于将行进体的受调节移动过渡到行进体的、特别是在直线驱动器的区段上的受控移动的方法来实现，这通过具有区段和至少一个行进体的直线驱动器来实现，其中，行进体设计用于在区段上移动，其中在从受调节移动过渡到受控移动时，用于受控移动的预设的换向角被预初始化，使得过渡基本上无急动地完成。

该目的还通过一种直线驱动器来实现，其设计用于执行上述方法之一。