[发明专利]移动行进体的方法、直线驱动器和生产机器

权利要求书

1.一种用于将行进体(L)的受控移动过渡到行进体(L)的受调节移动的方法，其中，在所述受控移动中通过给控制单元的预设来对所述行进体的移动进行控制，在所述受调节移动中根据测定的位置和/或速度对所述行进体进行调节，其中，直线驱动器(LA)具有区段(Seg)和至少一个行进体(L)，其中，所述行进体(L)设计用于在所述区段(Seg)上移动，其中，从所述受控移动转变成所述受调节移动时，用于所述受调节移动的调节器被预初始化，使得所述过渡基本上无急动地完成。

2.根据权利要求1所述的方法，包括以下方法步骤：

-确定所述行进体(L)在所述区段(Seg)上的实际速度(v-实际)并得出电流矢量(I-d、I-q、I)的换向角

-从预设的换向角和所得出的换向角得出所述电流矢量(I)的力生成电流(I-q-erm)，

-利用速度调节电路(RK-v)调节所述行进体(L)的速度(v)，其中，所述速度调节电路(RK-v)预设用于电流调节电路(RK-I)的力生成电流(I-q)的额定值，

-通过得出的所述力生成电流(I-q-erm)对所述速度调节电路(RK-v)的积分部分进行预初始化。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，借助分配给所述区段(Seg)的传感器(PS)来测定所述实际速度(v-实际)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述传感器(PS)具有超出所述区段(Seg)的测定范围，其中，通过计算平均值来得出所述行进体(L)的位置和/或得出所述行进体(L)的所述实际速度(v-实际)。

5.一种用于将行进体(L)的受调节移动过渡到行进体(L)的受控移动的方法，其中，在所述受控移动中通过给控制单元的预设来对所述行进体的移动进行控制，在所述受调节移动中根据测定的位置和/或速度对所述行进体进行调节，其中，直线驱动器(LA)具有区段(Seg)和至少一个行进体(LA)，其中，所述行进体(L)设计为在所述区段(Seg)上移动，其中在从所述受调节移动过渡到所述受控移动时，用于所述受控移动的预设的换向角被预初始化，使得所述过渡基本上无急动地完成。

6.根据权利要求5所述的方法，包括以下方法步骤：

-确定所述行进体(L)在所述区段(Seg)上的实际速度(v-实际)以及在闭环控制运行中得出电流(I-d、I-q、I)的换向角

-利用速度调节电路(RK-v)对所述行进体(L)的速度(V)进行闭环控制，其中，所述速度调节电路(RK-v)预设用于电流调节电路(RK-I)的力生成电流(I-q)的额定值，

-由所述力生成电流(I-q)和得出的换向角对预设的换向角进行预初始化，

-通过预设以由额定速度(v-额定)得出的频率旋转的电流矢量(I)来对所述行进体的速度进行开环控制。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，借助分配给所述区段(Seg)的传感器(PS)来测定所述实际速度(v-实际)。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述传感器(PS)具有超出所述区段(Seg)的测定范围，其中，通过计算平均值来得出所述行进体(L)的位置和/或得出所述行进体(L)的所述实际速度(v-实际)。

9.一种直线驱动器(LA)，设计用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。