[发明专利]万向联轴器以及机器人的关节结构

说明书

本发明提供能够增大第二构件相对于第一构件的可动范围的万向联轴器。在万向联轴器中设置有轴承(1)，该轴承(1)具有外圈(2)以及能够相对于外圈(2)绕中心线(1a)相对旋转的内圈(3)。在轴承(1)的内圈(3)固定有与轴承(1)的中心线(1a)呈直角的轴(4)。以能够绕轴(4)旋转的方式将臂(5)支承于轴(4)。将轴承(1)连结于第一构件。将臂(5)连结于第二构件。

技术领域

本发明涉及将第一构件与第二构件能够摆动地连结的万向联轴器以及使用该万向联轴器的机器人的关节结构。

背景技术

作为以往的典型的万向联轴器，已知具备与第一构件连结的第一轭、具有正交的第一轴以及第二轴的十字状的轴、以及与第二构件连结的第二轭的万向联轴器(参照专利文献1)。第一轭的前端部被分为两股。第一轭的两股的前端部能够旋转地与十字状的轴的第一轴连结。第二轭的前端部也被分为两股。第二轭的两股的前端部能够旋转地与十字状的轴的第二轴连结。第一轭与第二轭经由十字状的轴能够摆动地连结。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-276683号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以往的万向联轴器中，第二构件相对于第一构件的可动范围被限制在第一轭不与第二轭抵接的范围，存在无法增大第二构件相对于第一构件的可动范围的课题。

因此，本发明的目的在于提供能够增大第二构件相对于第一构件的可动范围的万向联轴器以及使用该万向联轴器的机器人的关节结构。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明一种万向联轴器，其用于将第一构件与第二构件能够摆动地连结，其中，所述万向联轴器具备：轴承，其具有外圈以及能够相对于所述外圈绕中心线相对旋转的内圈，且能够连结于所述第一构件；轴，其固定于所述内圈或者所述外圈，且与所述中心线呈直角；以及臂，其能够绕所述轴旋转地支承于所述轴，且能够连结于所述第二构件。

发明效果

根据本发明，能够增大臂绕轴承的中心线的旋转范围，因此能够增大第二构件相对于第一构件的可动范围。另外，实现了万向联轴器的紧凑，万向联轴器的刚性提高。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的万向联轴器的外观立体图。

图2是本实施方式的万向联轴器的分解立体图。

图3是本实施方式的万向联轴器的详细图(图3的(a)是万向联轴器的侧视图，图3的(b)是图3的(a)的A-A剖视图)。

图4是轴承的剖视图。

图5是组装于轴承的滚子的示意图。

图6是组装有本实施方式的万向联轴器的人型机器人的立体图。

图7是组装有本实施方式的万向联轴器的脚踝关节的立体图。

图8是组装有本实施方式的万向联轴器的脚踝关节的侧视图。

图9是本发明的第二实施方式的万向联轴器的立体图。

具体实施方式

以下，根据图面对本发明的实施方式的万向联轴器详细地进行说明。但是，本发明能够以各种方式具体化，不限定于本说明书所记载的实施方式。本实施方式是为了通过说明书的充分公开而使本领域技术人员能够充分理解发明的范围而提供的。需要说明的是，在附图中，对相同的构成要素标注相同的附图标记。