[发明专利]万向联轴器以及机器人的关节结构

权利要求书

1.一种万向联轴器，其用于将第一构件与第二构件能够摆动地连结，其中，

所述万向联轴器具备：

轴承，其具有外圈以及能够相对于所述外圈绕中心线相对旋转的内圈，且能够连结于所述第一构件；

块，其固定于所述内圈的内侧，供与所述中心线成直角的轴固定；以及

臂，其能够绕所述轴旋转地支承于所述轴，且能够连结于所述第二构件，

在从所述万向联轴器的侧方观察时，所述臂相对于所述轴的旋转的中心配置在所述轴承的所述中心线的方向上的所述轴承的厚度的范围内。

2.根据权利要求1所述的万向联轴器，其特征在于，

所述块具有沿所述轴承的所述中心线的方向贯通的开口部，

所述块允许所述臂在所述开口部内绕所述轴旋转。

3.根据权利要求2所述的万向联轴器，其特征在于，

所述轴的轴向的两端部固定于所述块。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的万向联轴器，其特征在于，

所述轴承是在所述外圈与所述内圈之间以相邻的滚子的轴线正交的方式配置有多个所述滚子的交叉滚子轴承。

5.根据权利要求2所述的万向联轴器，其特征在于，

在所述轴与所述臂之间，以在所述轴的轴向上分离的方式夹设有将所述臂支承为能够摆动的至少两个臂用轴承。

6.一种机器人的关节结构，其使用了权利要求1至5中任一项所述的万向联轴器，其特征在于，

所述轴承使所述第二构件相对于所述第一构件绕第一轴摆动，

所述臂使所述第二构件相对于所述第一构件绕第二轴摆动，

所述第二构件的绕所述第一轴的旋转范围比绕所述第二轴的旋转范围大。