[发明专利]蛇形机器人

权利要求书

1.一种蛇形机器人，该蛇形机器人包括：

第一连杆，该第一连杆具有第一远侧端、第一近侧端以及在第一远侧端和第一近侧端之间延伸的第一纵向轴线；

第二连杆，该第二连杆具有第二近侧端、可操作地联接到第一近侧端的第二远侧端以及在第二近侧端和第二远侧端之间延伸的第二纵向轴线，使得第一连杆相对于第二连杆的旋转交替地执行以下效果：

(a)具有内部螺纹的机器人通过外壳体相对于内圆筒的旋转进行的伸长，该内圆筒具有与内部螺纹接合的外部螺纹，使得在外壳体相对于内圆筒旋转时，外壳体相对于内圆筒纵向伸长；

(b)第一纵向轴线相对于第二纵向轴线的枢转；以及

(c)第一纵向轴线相对于第二纵向轴线的旋转。

2.根据权利要求1所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括末端执行器，该末端执行器联接到第二远侧端。

3.根据权利要求2所述的蛇形机器人，其中末端执行器机械地联接到第二远侧端。

4.根据权利要求2所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括驱动轴，该驱动轴延伸穿过第一连杆和第二连杆，使得驱动轴操纵末端执行器。

5.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其中第一连杆包括第一轴向通道，该第一轴向通道在第一远侧端与第一近侧端之间延伸，并且其中，第二连杆包括第二轴向通道，该第二轴向通道在第二远侧端与第二近侧端之间延伸，使得在第一轴向通道和第二轴向通道之间提供连通。

6.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其中第一连杆包括第一近侧面，该第一近侧面以相对于第一纵向轴线倾斜的角度延伸，使得角度为360°/n，其中n是整数。

7.根据权利要求1所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括偏置构件，该偏置构件被设置在第一连杆和第二连杆之间，使得偏置构件使第一连杆和第二连杆彼此偏置。

8.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其中第一连杆包括：

外壳体；以及

内圆筒，该内圆筒与外壳体接合，使得内圆筒相对于外壳体能够纵向平移。

9.根据权利要求8所述的蛇形机器人，其中第一近侧端包括多个径向间隔开的齿，这些径向间隔开的齿从该第一近侧端向近侧延伸。

10.根据权利要求8所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括第一电机，该第一电机可操作地联接到内圆筒，使得第一电机的旋转使内圆筒旋转。

11.根据权利要求10所述的蛇形机器人，其中第一电机被设置在内圆筒的近侧的外壳体中。

12.根据权利要求10所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括球调整器，该球调整器被设置在内圆筒的近侧的外壳体中，使得第一电机被设置在球调整器中。

13.根据权利要求12所述的蛇形机器人，其中，球调整器具有远侧端和从远侧端向远侧延伸的多个坡道。

14.根据权利要求13所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括轴承支撑柱，该轴承支撑柱具有与外壳体螺纹接合的近侧端和在近侧端向远侧延伸的多个远侧销，该轴承支撑柱与球调整器可操作地接合。

15.根据权利要求14所述的蛇形机器人，其中球调整器的旋转使轴承支撑柱纵向移位。

16.根据权利要求10所述的蛇形机器人，该蛇形机器人还包括减速器，该减速器可操作地联接到第一电机。

17.根据权利要求16所述的蛇形机器人，其中减速器包括摆线驱动组件。