[发明专利]机器人示教方法及机器臂控制装置

说明书

在机器人的直接示教中，检测臂的各控制轴（J）的轴角度（θ₁），根据各轴角度（θ₁）求出被规定在臂或工具中的标准点（K）的目前位置（Pr），生成以将目前位置（Pr）投影至规定的移动路径（移动方向）所得的位置作为目标位置（Pcom）的位置指令值（Tcom），根据该位置指令值（Tcom）驱动各控制轴（J），反复进行以上步骤，直至对于各控制轴（J），对应于位置指令值（Tcom）的指令角度（θ_com）与所检测出的轴角度（θ）的偏差、或位置指令值（Tcom）与对应于所检测出的轴角度（θ）的标准点（K）的目前位置（Pr）的偏差达到规定值以下，并且在该偏差达到规定值以下后，对机器人示教臂的位置信息。

技术领域

本发明是关于一种机器人的示教方法及机器臂控制装置。

背景技术

以往，产业用机器人的动作程序是藉由对机器人的示教而作成，机器人具有示教重现（teaching playback）功能。作为如上所述的产业用机器人的示教方式之一，已知有直接示教方式。在直接示教方式中，示教者以手动使机器人的臂移动至欲示教的位置，机器人自身存储位置传感器的位置信息（即示教位置），藉此进行示教。在专利文献1及2中，表示有关于此种机器人的示教的技术。

专利文献1的直接示教方式机器人，是在腕部设置检测施加在该腕部的力的力觉传感器，藉由将该检测信号作为输入的依从性（compliance）控制而进行动作，藉由示教者对工具施加力而使机器人移动，藉由手动操作将工具定位于示教者所期望的位置并将位置信息输入至机器人。在该机器人中，在工具的前端移动时，可选择不约束机器人的动作的自由的移动、及被约束在特定直线上或面上的移动。

又，专利文献2的机器人示教装置，是以机器人成为所示教的位置姿势的方式使该机器人依照按压力移动，并示教移动后的机器人的位置姿势。在该机器人示教装置中，在机器人位于规定的有效区域内时，检测或推定施加在机器人的外力，并允许基于所检测或推定出的外力的移动。而且，该移动被限制为往规定方向的移动和/或围绕特定方向的姿势变更。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开平9-141580号公报

专利文献2：日本特开2005-293098号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

在专利文献1、2的技术中，机器人以检测或推定施加在腕部或工具的外力并根据该外力使工具移动的方式进行动作。因此，机器人具备力觉传感器，从而使控制变得复杂。又，由于机器人根据所检测出的外力进行动作，因此在示教者直接赋予力使机器臂或工具移动时，难以对机器臂或工具的位置进行微调整。

本发明鉴于以上情况而完成，其目的在于：在机器人的直接示教中，提高示教者直接赋予力使机器臂或工具移动时的机器臂和/或工具的操作性。

解决问题的手段：

本发明一形态的机器人示教方法，是对于具备安装有工具的至少一只机器臂的机器人，示教者藉由直接施加力使该机器臂或该工具移动而示教位置的直接示教方式，其特征在于：

将被规定在该机器臂或该工具中的标准点的移动限制在规定的移动路径上，

在该示教者使该机器臂或该工具移动的期间，检测该机器臂的各控制轴的轴角度，根据该轴角度求出该标准点的目前位置，生成以将该目前位置投影至该规定的移动路径所得的位置作为目标位置的位置指令值，根据该位置指令值驱动该各控制轴，反复进行以上步骤，直至对于该各控制轴，对应于该位置指令值的轴角度与所检测出的轴角度的偏差、或该位置指令值与对应于所检测出的轴角度的该标准点的目前位置的偏差达到规定值以下，并且在该偏差达到该规定值以下后，对该机器人示教该机器臂的位置信息。