[发明专利]机器人示教方法及机器臂控制装置

权利要求书

1.一种机器人示教方法，是对于具备安装有工具的至少一只机器臂的机器人，示教者藉由直接施加力使该机器臂或该工具移动而示教位置的直接示教方式，其特征在于，

将被规定在该机器臂或该工具中的标准点的移动限制在规定的移动路径上，

在该示教者使该机器臂或该工具移动的期间，检测该机器臂的各控制轴的轴角度，根据该轴角度求出该标准点的目前位置，求出将该目前位置投影至该规定的移动路径所得的投影位置，生成以该投影位置作为目标位置的位置指令值，并根据该位置指令值驱动所述各控制轴，反复进行以上步骤，直至对于所述各控制轴，与该位置指令值对应的轴角度与所检测出的轴角度的偏差、或该位置指令值与对应于所检测出的轴角度的该标准点的目前位置的偏差达到规定值以下，并且

在该偏差达到该规定值以下后，对该机器人示教该机器臂的位置信息。

2.根据权利要求1所述的机器人示教方法，其特征在于，

能够任意设定所述各控制轴的位置增益及速度增益。

3.根据权利要求1或2所述的机器人示教方法，其特征在于，

对该控制轴中的至少一个进行重力补偿运算，将该运算结果加在该控制轴的转矩指令值。

4.根据权利要求1或2所述的机器人示教方法，其特征在于，

在该示教者使该机器臂或该工具移动之前，根据所述各控制轴的轴角度求出该工具的初始姿势，以在该示教者使该机器臂或该工具移动的期间维持该工具的该初始姿势的方式，生成所述各控制轴的该位置指令值。

5.根据权利要求1或2所述的机器人示教方法，其特征在于，

能够选择将该标准点的移动限制在该规定的移动路径的限制模式、及不将该标准点的移动限定在该规定的移动路径的自由模式。

6.根据权利要求1或2所述的机器人示教方法，其特征在于，

该标准点的该规定的移动路径，是在与基本坐标系中的xyz正交3轴方向的任一者、或工具坐标系的xyz正交3轴方向的任一者平行的直线上。

7.根据权利要求1或2所述的机器人示教方法，其特征在于，

该标准点的该规定的移动路径，是在与由基本坐标系中的xyz正交3轴中的2个的组合、或工具坐标系的xyz正交3轴中的2个的组合所规定的平面平行的平面上。

8.根据权利要求1或2所述的机器人示教方法，其特征在于，

该标准点的该规定的移动路径，是在以基本坐标系中的xyz正交3轴的任一者、或工具坐标系的xyz正交3轴的任一者为旋转中心的旋转轨迹上。

9.根据权利要求1所述的机器人示教方法，其特征在于，

根据该目前位置生成该位置指令值的动作，包含：

求出该规定的移动路径上的移动向量；

以该移动向量与新的坐标系的xyz正交3轴的任一者平行的方式，求出将基本坐标系转换成该新的坐标系的坐标转换矩阵；

将该基本坐标系的该标准点的该目前位置坐标转换至该新的坐标系中；

以将该新的坐标系的该目前位置投影至该规定的移动路径所得的位置作为该新的坐标系的目标位置，将该目标位置坐标转换至该基本坐标系中以求出该目标位置。

10.一种机器臂控制装置，使设定在机器臂上的标准点移动，其特征在于，

检测该机器臂的各控制轴的轴角度，

根据该轴角度求出该标准点的目前位置，

求出将该目前位置投影至预先储存的移动路径所得的投影位置，

生成以该投影位置作为目标位置的位置指令值，并且

根据该位置指令值使该标准点进一步移动。