[发明专利]车辆的行驶辅助装置

说明书

本发明提供一种既能够抑制运算负荷的增大又能够设定目标行驶路径的车辆的行驶辅助装置。自动驾驶控制装置(50)具备：存储横向加速度的变化量的限制值与时间的关系的图的存储部(51)；在被输入了确定目标位置的信息时，基于该目标位置、到达预测时间以及被存储于存储部(51)的图，制作表示车辆的横向加速度与时间的关系的横向加速度曲线(PRAy)的曲线制作部(52)；对制作出的横向加速度曲线(PRAy)进行两次积分，导出直至目标位置为止的目标行驶路径(RT)的目标导出部(53)。

技术领域

本发明涉及设定直至在车辆横向上与车辆不同的目标位置为止的车辆的目标行驶路径的车辆的行驶辅助装置。

背景技术

在专利文献1中记载了设定用于避免与位于车辆前方的障碍物碰撞的目标行驶路径的车辆的行驶辅助装置的一个例子。该文献1所记载的行驶辅助装置中，在探测出在车辆前方存在障碍物的情况下，导出避开该障碍物的多条行驶路径。而且，利用多个项目分别评价该各行驶路径，将该各行驶路径中评价结果最好的行驶路径设定为目标行驶路径。此外，在专利文献1中，作为评价项目可举出车辆与障碍物的接近状态、道路的边界部与车辆的接近状态等。

专利文献1：日本特开2007-253745号公报

然而，在上述行驶辅助装置中，在设定目标行驶路径时，导出多条行驶路径，在此基础上，需要利用多个项目来评价上述各行驶路径，用于设定目标行驶路径的运算负荷变高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种既能够抑制运算负荷的增大又能够设定目标行驶路径的车辆的行驶辅助装置。

用于解决上述课题的车辆的行驶辅助装置是对直至在车辆横向上与车辆不同的目标位置为止的车辆的目标行驶路径进行设定的装置。该车辆的行驶辅助装置具备：存储部，其存储与车辆的横向加速度的变化量相关的参数；曲线(Profile)制作部，其在被输入了确定目标位置的信息时，基于该目标位置、车辆到达该目标位置所需的时间的预测值亦即到达预测时间、以及被存储于存储部的上述参数，制作表示车辆的横向加速度与时间的关系的横向加速度曲线；以及目标导出部，其对制作出的横向加速度曲线进行两次积分，导出直至目标位置为止的目标行驶路径。

根据上述结构，若被输入确定目标位置的信息，则制作表示车辆的横向加速度与时间的关系的横向加速度曲线。该横向加速度曲线成为直至到达预测时间为止的横向加速度的变化的指标。而且，对该横向加速度曲线进行两次积分，由此制作成为直至到达预测时间为止的、车辆向横向的移动量亦即横向距离的变化的指标的曲线，能够将该曲线作为直至目标位置为止的目标行驶路径。即，能够设定目标行驶路径，而不必通过取得目标位置而制作多条行驶路径，并利用多个项目评价该多条行驶路径。因此，既能够抑制运算负荷的增大又能够设定目标行驶路径。

另外，在上述车辆的行驶辅助装置中，优选曲线制作部在被输入了确定目标位置的信息、和确定位于车辆与该目标位置之间的经由位置的信息时，制作如下横向加速度曲线，即在车辆前后方向上经由位置越接近车辆的当前位置，则在到达预测时间中、车辆到达该经由位置所需的时间的预测值亦即预测时间所占的比例越小的方式的横向加速度曲线。在该情况下，目标导出部能够通过对由曲线制作部制作出的横向加速度曲线进行两次积分，而导出车辆经由经由位置而到达目标位置的方式的目标行驶路径。根据该结构，即使目标位置相同，也能够导出与被确定的经由位置对应的目标行驶路径。即，能够提高目标行驶路径的设定的自由度。