[发明专利]车辆的行驶辅助装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶辅助装置，其对直至在车辆横向上与车辆不同的目标位置为止的车辆的目标行驶路径进行设定，

所述车辆的行驶辅助装置的特征在于，具备：

存储部，其存储与车辆的横向加速度的变化量相关的参数；

曲线制作部，其在被输入了确定所述目标位置的信息时，基于该目标位置、车辆到达该目标位置所需的时间的预测值亦即到达预测时间、以及被存储于所述存储部的所述参数，制作表示车辆的横向加速度与时间的关系的横向加速度曲线；以及

目标导出部，其对制作出的横向加速度曲线进行两次积分，导出直至所述目标位置为止的目标行驶路径，

对于所述曲线制作部而言，

在被输入了确定所述目标位置的信息、和确定车辆到达该目标位置的时刻的该车辆的姿态角亦即车辆的最终姿态角的信息时，

基于该目标位置、该最终姿态角、所述到达预测时间、以及被存储于所述存储部的所述参数，制作横向加速度曲线，

所述目标导出部通过对由所述曲线制作部制作出的横向加速度曲线进行两次积分，而导出到达了所述目标位置的车辆的姿态角成为所述最终姿态角的方式的目标行驶路径。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶辅助装置，其中，

对于所述曲线制作部而言，

在被输入了确定所述目标位置的信息、和确定位于车辆与该目标位置之间的经由位置的信息时，

制作如下横向加速度曲线，即在车辆前后方向上所述经由位置越接近车辆的当前位置，则在所述到达预测时间中、车辆到达该经由位置所需的时间的预测值亦即预测时间所占的比例越小的方式的横向加速度曲线，

所述目标导出部通过对由所述曲线制作部制作出的横向加速度曲线进行两次积分，而导出车辆经由所述经由位置而到达所述目标位置的方式的目标行驶路径。

3.根据权利要求2所述的车辆的行驶辅助装置，其中，

将从所述当前位置的横向位置到所述经由位置的横向位置为止的横向移动距离设为第一横向移动距离，对在直至所述经由位置为止的到达预测时间到达所述第一横向移动距离的情况下的平均横向加速度进行计算，

对所述平均横向加速度和直至所述经由位置为止的到达预测时间之积亦即基准积值进行计算，

从所述当前位置到所述经由位置为止使横向加速度增大之后使横向加速度减少，将从所述当前位置到所述经由位置为止的横向加速度曲线设为第一横向加速度曲线，基于所述基准积值对所述第一横向加速度曲线中的横向加速度的最大值进行计算，

基于所述横向加速度的最大值对所述第一横向加速度曲线进行计算。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶辅助装置，其中，

对于所述曲线制作部而言，

在沿着由所述目标导出部导出的目标行驶路径行驶的车辆还未到达所述目标位置的状况下，被输入了表示该目标位置的改变的信息时，

基于改变后的所述目标位置、车辆到达该改变后的目标位置所需的时间的预测值亦即到达预测时间、以及被存储于所述存储部的所述参数，制作横向加速度曲线。