[发明专利]车辆控制系统、车辆控制装置

说明书

车辆控制系统(1)由搭载于车辆的车辆控制装置(2)以及通过网络与车辆控制装置(2)连接的服务器(40)构成，其中，服务器(40)具备：假想行车线生成部，其至少基于车辆以外的其他车辆的行驶轨迹，生成与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；以及服务器通信部(42)，其将假想行车线生成部所生成的假想行车线信息发送到车辆控制装置，车辆控制装置(2)具备：车辆通信部(14)，其从服务器(40)接收假想行车线信息；目标轨道生成部(28)，其基于假想行车线信息而生成车辆的目标轨道；以及车辆控制部(39)，其使车辆沿着目标轨道生成部(28)所生成的目标轨道移动。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统以及车辆控制装置。

背景技术

在专利文献1中，公开了检测道路上的白线并使车辆沿着白线自动行驶的发明。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－136480号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在专利文献1所记载的发明中，无法得到与其他车辆相同的行驶的目标轨迹。

解决技术问题的技术手段

根据本发明的第1形式，一种车辆控制系统，由搭载于车辆的车辆控制装置以及通过网络与车辆控制装置连接的服务器构成，其中，服务器具备：假想行车线生成部，其至少基于车辆以外的其他车辆的行驶轨迹，生成与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；以及服务器通信部，其将假想行车线生成部所生成的假想行车线信息发送到车辆控制装置，车辆控制装置具备：车辆通信部，其从服务器接收假想行车线信息；目标轨道生成部，其基于假想行车线信息而生成车辆的目标轨道；以及车辆控制部，其使车辆沿着目标轨道生成部所生成的目标轨道移动。

根据本发明的第2形式，一种车辆控制装置，搭载于车辆，该车辆控制装置具备：车辆通信部，其接收与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；目标轨道生成部，其基于车辆通信部接收到的假想行车线信息，生成车辆的目标轨道；以及车辆控制部，其使车辆沿着目标轨道生成部所生成的目标轨道移动。

根据本发明的第3形式，一种车辆控制装置，搭载于车辆，该车辆控制装置具备：存储部，其至少基于车辆以外的其他车辆的行驶轨迹，储存与假想地设定于道路上的假想行车线相关的假想行车线信息；目标轨道生成部，其基于储存于存储部的假想行车线信息，生成车辆的目标轨道；以及车辆控制部，其使车辆沿着目标轨道生成部所生成的目标轨道移动。

发明效果

根据本发明，能够得到与其他车辆相同的目标轨迹。

附图说明

图1是示出车辆控制系统1的构成构成的框图。

图2是示出地图信息13a的数据构造的图。

图3是示出地图信息13a的数据构造的图。

图4是说明节点以及路段的图。

图5是示出主处理的动作的流程图。

图6是示出本车当前位置掌握的处理动作的流程图。

图7是示出其他车当前位置掌握的处理动作的流程图。

图8是示出路径计算的处理动作的流程图。

图9是示出目标轨迹的决定处理的流程图。

图10是示出假想地图校正的处理动作的流程图。

图11是示出路径的运算结果的一个例子的图。

图12是示出存在多条假想行车线的例子的图。