[发明专利]挖土机

说明书

本发明的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，搭载于下部行走体(1)；挖掘附件，安装于上部回转体(3)；姿势检测装置(M3)，检测挖掘附件的姿势；及控制器(30)，根据与挖掘附件的姿势的推移及挖掘对象地面的当前形状有关的信息和与挖掘附件有关的操作装置(26)的操作内容控制铲斗铲尖角度(α)。

技术领域

本发明涉及一种能够检测附件的姿势的挖土机。

背景技术

已知有如下挖土机，即，计算作用于铲斗的挖掘反作用力，当计算的挖掘反作用力大于预先设定的上限值的情况下，使动臂上升而降低铲斗的进入地面深度(参考专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利5519414号公报

专利文献2：日本专利2872456号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，上述挖土机使动臂上升而降低铲斗的进入地面深度，由此降低挖掘反作用力，因此有时导致使挖掘量降低。

鉴于上述问题，期望提供一种能够一边降低挖掘反作用力，一边抑制挖掘量的降低的挖土机。

用于解决课题的手段

本发明的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，搭载于所述下部行走体；附件，安装于所述上部回转体；姿势检测装置，检测包括铲斗的所述附件的姿势；及控制装置，根据与所述附件的姿势的推移及挖掘对象地面的当前形状有关的信息和与所述附件有关的操作装置的操作内容，控制相对于所述挖掘对象地面的所述铲斗的铲尖角度。

发明效果

通过上述方法，提供一种能够一边降低挖掘反作用力，一边抑制挖掘量的降低的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示构成搭载于图1的挖土机的姿势检测装置的各种传感器的输出内容的一例的挖土机的侧视图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的基本系统的结构例的图。

图4是表示搭载于图1的挖土机的驱动系统的结构例的图。

图5是表示外部运算装置的结构例的功能框图。

图6是由地面形状信息获取部获取的与挖掘对象地面的当前形状有关的信息的示意图。

图7A是说明挖掘初始阶段的图。

图7B是说明挖掘中期阶段的图。

图7C是说明挖掘后期阶段的图。

图8是表示挖掘中期阶段中的铲斗铲尖角度与挖掘反作用力及挖掘量之间的关系的图。

图9是表示铲斗姿势调整处理的流程的流程图。

图10是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。

图11是表示与图10的挖土机的挖掘附件有关的各种物理量的挖土机的侧视图。

图12是表示搭载于图10的挖土机的基本系统的结构例的图。

图13是表示搭载于图10的挖土机的挖掘控制系统的结构例的图。

图14是姿势修正与否判定处理的流程图。

图15是表示净挖掘负载计算处理的流程的一例的流程图。

图16是表示净挖掘负载计算处理的流程的另一例的流程图。