[发明专利]挖土机

权利要求书

1.一种挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，搭载于所述下部行走体；附件，安装于所述上部回转体；姿势检测装置，检测包括铲斗的所述附件的姿势；及控制装置，根据与所述附件的姿势的推移及所获取的挖掘对象地面的当前形状有关的信息和与所述附件有关的操作装置的操作内容，控制相对于所述挖掘对象地面的所述铲斗的铲尖角度。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，在所述铲斗的铲尖与所述挖掘对象地面接触时，所述控制装置将所述铲尖角度设为相对于所述挖掘对象地面为90度。

3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，在使插入到所述挖掘对象地面的所述铲斗靠近机身侧时，所述控制装置将所述铲尖角度设为规定角度范围内的角度。

4.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，在使插入到所述挖掘对象地面的所述铲斗靠近机身侧时，在挖掘反作用力大于规定值的情况下，所述控制装置使所述铲尖角度变大。

5.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，在抬起插入到所述挖掘对象地面的所述铲斗时，在挖掘反作用力大于规定值的情况下，所述控制装置使所述铲尖角度变小。

6.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，所述控制装置根据挖掘中的所述操作内容从多个挖掘阶段中确定当前的挖掘阶段。

7.一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，搭载于所述下部行走体；挖掘附件，安装于所述上部回转体；所述挖掘附件的操作装置；液压缸，使所述挖掘附件进行动作；姿势检测装置，检测所述挖掘附件的姿势；及挖掘负载信息检测装置，检测与挖掘负载有关的信息，所述挖土机还具有切换所述挖土机的动作模式的控制装置，所述动作模式包括：手动模式，根据对所述操作装置的操作输入使所述液压缸进行动作；及半自动模式，在从挖掘负载减去空挖掘负载而得到的净挖掘负载为规定值以上的情况下，不管对所述操作装置的操作输入如何都控制所述液压缸的动作。

8.一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，搭载于所述下部行走体；挖掘附件，安装于所述上部回转体；所述挖掘附件的操作装置；液压缸，使所述挖掘附件进行动作；姿势检测装置，检测所述挖掘附件的姿势；挖掘负载信息检测装置，检测与挖掘负载有关的信息；及控制装置，导出与所述姿势检测装置检测出的所述挖掘附件的姿势对应的空挖掘负载，从根据所述挖掘负载信息检测装置检测出的信息导出的挖掘负载减去该空挖掘负载来计算净挖掘负载，根据该净挖掘负载判定是否应修正所述挖掘附件的姿势。

9.根据权利要求7或8所述的挖土机，其中，与所述挖掘负载有关的信息为所述液压缸的缸压，所述控制装置将当前时刻的缸压设为所述挖掘负载，将相当于当前时刻的所述挖掘附件的姿势下的空挖掘时的缸压的空挖掘缸压设为所述空挖掘负载。

10.根据权利要求9所述的挖土机，其中，所述控制装置进行以下操作：从根据当前时刻的缸压计算的缸推力减去根据所述空挖掘缸压计算的空挖掘缸推力来计算净缸推力，根据将所述净缸推力作为自变量的函数和将表示所述挖掘附件的姿势的物理量作为自变量的函数，计算挖掘反作用力，根据所述挖掘反作用力，判定是否应修正所述挖掘附件的姿势。

11.根据权利要求7或8所述的挖土机，其中，与所述挖掘负载有关的信息为所述液压缸的缸压，所述控制装置具有滤波器，所述滤波器从当前时刻的缸压去除相当于当前时刻的所述挖掘附件的姿势下的空挖掘时的缸压的作为所述空挖掘负载的空挖掘缸压，并输出作为所述净挖掘负载的净缸压。

12.根据权利要求7或8所述的挖土机，其中，与所述挖掘负载有关的信息为所述液压缸的缸压，所述控制装置具有滤波器，所述滤波器从根据当前时刻的缸压计算的作为所述挖掘负载的缸推力去除相当于当前时刻的所述挖掘附件的姿势下的空挖掘时的缸推力的作为所述空挖掘负载的空挖掘缸推力，并输出作为所述净挖掘负载的净缸推力。

13.根据权利要求7或8所述的挖土机，其中，所述空挖掘负载以能够参考所述挖掘附件的每个动作速度或每个动作内容的方式进行存储。