[发明专利]在机动车中用于自主行驶的方法和装置

说明书

在机动车中用于自主行驶的方法和装置。本发明涉及一种在机动车(50)中用于自主行驶的方法，该方法包括以下步骤：通过至少一个传感机构(2)对在机动车(50)的周围环境(9)中的另外的机动车进行感测，通过至少一个传感机构(2)对车道(30,31)进行感测和识别，通过控制器(3)将所感测的另外的机动车(51,52)配属给所识别的车道(30,31)，通过超车辅助设备(4)对另外的机动车(51)的超车意图(21)进行识别和评估，以及，只要识别出超车意图(21)：通过预测设备(5)计算可能的车道变换(20)的总效用(84)，通过控制器(3)对机动车(50)的行驶行为进行匹配，其中，当所计算的总效用(84)达到或超过预设的总效用阈值(87)时，执行可能的车道变换(20)，并且其中，当所计算的总效用(84)没有超过预设的总效用阈值(87)时，不执行可能的车道变换(20)。此外，本发明涉及一种从属的装置(1)。

技术领域

本发明涉及在机动车中用于自主行驶(automatisierten Fahren)的方法和装置。

背景技术

现代的机动车具有大量辅助系统，所述辅助系统在驾驶车辆的情形中支持驾驶员。在此，越来越多地使用半自动(semi-autonom)和自动系统，该半自动和自动系统准许对机动车进行半自主或全自主的控制。

在开发针对带有右行规定(或左行规定)的高速公路或类似于高速公路的道路上的道路交通的自主的车辆时经常出现以下情况，在所述情况中，自主的车辆在左方的(或右方的)车道上行驶。由于自主的车辆必须维持适用的速度限制，时常出现以下场景，在所述场景中，车辆从后方靠近并且想要行驶得比自主的车辆更快。

为了避免阻碍该跟随的车辆，自主的车辆必须决定，是让出还是不让出车道。附加地，当没有其它的车辆在其后方非常紧密地紧跟行驶(auffahren)、推挤(drängeln)、或通过超车闪光(Lichthupe)或喇叭信号来告知其要超过自主的车辆的意愿的印象时，能够改善自主的车辆中的乘客的舒适性。

由文件DE 10 2006 043 149 A1已知针对机动车的用于在进行车道变换时支持驾驶员的带有轨迹计算单元(Trajektorienberechnungseinheit)的横向和纵向驾驶辅助，其中，轨迹计算单元在车道变换意愿的情况下以及在识别出用于无危险地拐入到目标车道上的足够的间隙时由周围环境传感机构的数据获取车道变换轨迹。轨迹计算单元计算这种车道变换轨迹，使得最小化涉及车道变换的后方的车辆的阻碍。接着，指令机构取决于所获取的车道变换轨迹将横向驾驶指令输出到横向驾驶调节系统处，并且将加速指令输出到与间距有关的速度调节系统处。

由文件DE 10 2013 003 219 A1已知通过跟随车辆(Folgefahrzeug)的超车意图(Überholabsicht)的自动的显示。公开了用于当在至少两车道的道路的超车道(Überholspur)上行驶时支持机动车的驾驶员的方法和驾驶员辅助系统，该两车道的道路沿机动车的行驶方向具有普通车道(Normalspur)和至少与此相邻的超车道，其中，然后自动地给在超车道上在该机动车前方行驶的车辆显示机动车的超车意图。根据该方法，当存在以下条件时，那么自动地显示超车意图：机动车在间距调节速度控制器(Abstandsregeltempomat)的使用下跟随超车道上的车辆，当该车辆变换到普通车道上时，该机动车在超车道上能够超过在前方行驶的车辆，其中，该车辆从超车道到普通车道上的变换是可行的，该机动车具有要超过在前方行驶的车辆的可识别的意图，并且在没有可识别的超车意图的情况下或在没有可识别的超车道上的避让意图的情况下，在前方行驶的车辆行驶得比预设的时间T0更长。

发明内容

本发明基于以下技术任务，即创造在机动车中用于自主行驶的方法和装置，在其中，改善的自主的车道变换是可行的。

根据本发明，该技术任务通过带有专利权利要求1的特征的方法以及带有专利权利要求9的特征的装置来解决。本发明的有利的设计方案由从属权利要求得出。