[发明专利]在机动车中用于自主行驶的方法和装置

权利要求书

1.一种在机动车(50)中用于自主行驶的方法，包括以下步骤：

通过至少一个传感机构(2)对在所述机动车(50)的周围环境(9)中的另外的机动车进行感测，

通过所述至少一个传感机构(2)对车道进行感测和识别，

通过控制器(3)将所感测的另外的机动车(51,52)配属给所识别的车道，

通过超车辅助设备(4)对另外的机动车(51)的超车意图(21)进行识别和评估，以及，

只要识别出超车意图(21)：

通过时间预设检验设备对用于可能的车道变换的时间预设进行检验，这包括如下步骤：对自最后完成的车道变换以来的持续时间进行检验；只要自最后完成的车道变换以来的持续时间低于阈值，就拒绝进行可能的车道变换，

通过预测设备(5)计算可能的车道变换(20)的总效用(84)，其中，所述总效用(84)作为当前的效用贡献(85)和长时间效用贡献(86)的函数来计算，其中，当通量速度在可能的车道变换(20)之后减小时，总效用(84)减小，并且其中，当通量速度在可能的车道变换(20)之后提高时，总效用(84)提高，

通过所述控制器(3)对所述机动车(50)的行驶行为进行匹配，其中，当所计算的总效用(84)达到或超过预设的总效用阈值(87)时，执行所述可能的车道变换(20)，

并且其中，当所计算的总效用(84)没有超过所述预设的总效用阈值(87)时，不执行所述可能的车道变换(20)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述总效用(84)之前通过时间预设检验设备(6)执行对时间预设(83)的检验。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述时间预设检验设备(6)对用于所述可能的车道变换(20)的时间预设(83)进行检验包括以下步骤：

对自最后完成的车道变换以来的持续时间进行检验，

只要所述自最后完成的车道变换以来的持续时间低于阈值，就拒绝所述可能的车道变换(20)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述超车辅助设备(4)对所述超车意图(21)进行识别和评估包括以下步骤：

检验，所述另外的机动车(51)是否在后方处于和所述机动车(50)相同的车道上，并且，只要这是这种情况：

计算后方的另外的机动车(51)与所述机动车(50)之间的时间间隔(81)，

检验，是否存在相邻的车道，在所述车道上所述后方的另外的机动车(51)能够并允许超过所述机动车(50)，

并且只要相邻的车道不存在或不允许被行驶：

检验，对于所述后方的另外的机动车(51)所计算的时间间隔(81)是否小于预设的时间间隔阈值(82)，

计算所述超车意图(21)的紧迫度(80)作为所述时间间隔(81)和所述时间间隔阈值(82)的函数。

5.根据前述权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述预测设备(5)计算所述可能的车道变换(20)的总效用(84)包括以下步骤：

计算所述可能的车道变换(20)的当前的效用贡献(85)，计算所述可能的车道变换(20)的长时间效用贡献(86)，其中，所述总效用(84)作为所述当前的效用贡献(85)和所述长时间效用贡献(86)的函数来计算。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在计算所述当前的效用贡献(85)时，考虑与目标车道上的可能的前方的另外的机动车(52)的碰撞时间(88)，其中，当所述碰撞时间(88)大于或等于预设的碰撞时间阈值(89)时，所述当前的效用贡献(85)提高，并且其中，当所述碰撞时间(88)小于预设的碰撞时间阈值(89)时，所述当前的效用贡献(85)减小。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设的碰撞时间阈值(89)取决于所述超车意图的所计算的紧迫度(80)。