[发明专利]行驶支援装置以及基于行驶支援装置的行驶支援方法

说明书

本发明的行驶支援装置以及基于行驶支援装置的行驶支援方法中，在无法根据可见图像的像素值检测出可见图像中的照度小于可见拍摄部的最低照度的区分线时，也利用红外线图像和可见图像来推定出区分线。所述行驶支援装置具备：红外线拍摄部，拍摄红外线图像；可见拍摄部，拍摄与红外线图像所表示的范围对应的范围的可见图像；道路检测部(41)，从所拍摄的红外线图像检测车辆行驶的道路的道路边缘线；区分线检测部(42)，从所拍摄的可见图像检测道路的区分线；图像生成部(43)，根据相互对位的红外线图像和可见图像，生成表示道路边缘线和区分线的整合图像；以及区分线推定部(44)，根据整合图像中的区分线和道路边缘线，推定整合图像中的区分线的延长部分。

技术领域

本发明涉及一种支援车辆的行驶的行驶支援装置以及基于行驶支援装置的行驶支援方法，尤其涉及一种根据通过搭载在车辆上的红外线拍摄部所拍摄的红外线图像和通过搭载在车辆上的可见拍摄部所拍摄的可见图像来支援车辆的行驶的行驶支援装置以及基于行驶支援装置的行驶支援方法。

背景技术

以往，为了支援道路等的行驶，提示有根据由搭载在车辆上的照像机拍摄的图像，提取辅助车辆的行驶的信息的各种技术。

例如，专利文献1以及2中公开有在车辆上搭载可见照像机和红外线照像机，通过这些可见照像机和红外线照像机来拍摄对应的范围，从由可见照像机所拍摄的可见图像检测区分线，并将检测出的区分线与由红外线照像机所拍摄的红外线图像重叠来进行显示的技术。并且，专利文献2中公开有当未能从可见图像检测出区分线时，根据车速和舵角来推定和运算本车辆的前进方向，并相对于本车辆的前进方向，将沿车宽方向具有规定宽度的区域推定为前进路并使其与红外线图像重叠的技术。

并且，专利文献3以及4中，公开有将连结了从可见图像检测出的多个边界线候补的直线作为道路上的区分线来进行检测的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第04584277号公报

专利文献2：日本特开2001-101596号公报

专利文献3：日本特开2006-185406号公报

专利文献4：日本特开2005-316607号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在夜间等可见光受限的情况下，有时也会发生来自前照灯的光未到达的位置等可见图像的摄影范围的一部分成为照度小于可见拍摄部的最低照度的情况。在这种情况下，在可见图像中照度小于最低照度的区分线成为几乎一样小的像素值，存在根据可见图像的像素值的明暗，在可见图像中无法检测照度小于最低照度的区分线这种问题。

然而，专利文献1至4中所示的技术是根据可见图像的像素值的明暗来从可见图像检测区分线的技术，因此无法解决上述问题。并且，根据专利文献2的技术，未根据道路或区分线等外部环境的信息而推定出的前进路与区分线或道路的关系不明确，不能说根据前进路能够推定区分线。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种在无法根据可见图像的像素值检测出可见图像中的照度小于可见拍摄部的最低照度的区分线时，也利用通过红外线拍摄部所拍摄的红外线图像和通过可见拍摄部所拍摄的可见图像来推定出道路的区分线的行驶支援装置以及基于所述行驶支援装置的行驶支援方法。

用于解决问题的手段