[发明专利]行驶支援装置以及基于行驶支援装置的行驶支援方法

权利要求书

1.一种行驶支援装置，其特征在于，具备：

道路检测部，从搭载在车辆上的红外线拍摄部取得车辆前方的红外线图像，从所述红外线图像检测所述车辆行驶的道路的道路边缘线；

区分线检测部，从搭载在所述车辆上的可见拍摄部取得与所述红外线图像所表示的范围对应的范围的可见图像，从所述可见图像检测所述道路的区分线；

图像生成部，根据相互对位的所述红外线图像和所述可见图像，生成表示所述道路边缘线和所述区分线的整合图像；以及

区分线推定部，根据所述整合图像中的所述区分线和所述道路边缘线，推定所述整合图像中的所述区分线的延长部分，

所述图像生成部根据相互对位的所述红外线图像和所述可见图像，生成作为表示所述道路边缘线和所述区分线的2维图像的第1整合图像来作为所述整合图像，

所述区分线推定部在检测出分别表示所述道路两端的2个道路边缘线时，按照以下条件实施分别计算出所述区分线的候补点，并根据计算出的该区分线的候补点来推定所述区分线的延长部分的第1推定处理，所述条件为：

以将所述车辆的朝下方向设为图像朝下方向来配置所述第1整合图像的状态，在所述第1整合图像的水平方向上延伸的线上，计算出所述区分线上的参照点将所述2个道路边缘线中的一个道路边缘线上的参照点和所述2个道路边缘线中的另一个道路边缘线上的参照点进行内分的内分比，

在通过从各个所述参照点至所述2个道路边缘线的交点为止的各点的水平方向上延伸的线上，所述一个道路边缘线上的点、所述另一个道路边缘线上的点以及所述区分线上的点维持所述内分比。

2.根据权利要求1所述的行驶支援装置，其中，

所述区分线推定部按照以下条件推定所述整合图像中的所述区分线的延长部分，所述条件为：在道路面上，所述区分线沿所述道路边缘线和所述道路的行驶方向并行，且所述区分线在与所述道路的行驶方向正交的横方向上位于与所述道路边缘线相隔一定距离的位置。

3.根据权利要求1所述的行驶支援装置，其中，

所述区分线推定部在检测出分别表示所述道路两端的2个道路边缘线时实施所述第1推定处理，

所述区分线推定部在检测出表示所述道路一端的道路边缘线而未检测出表示所述道路另一端的道路边缘线时，按照以下条件实施分别计算与所述道路边缘线的各点对应的所述区分线的候补点，并根据计算出的该区分线的候补点来推定所述区分线的延长部分的第2推定处理，所述条件为：以将所述车辆的朝下方向设为图像朝下方向来配置所述第1整合图像的状态，自所述道路边缘线的上端起的垂直方向的距离越变大，则所述道路边缘线和所述区分线之间的水平方向的距离以一定比例变大。

4.根据权利要求1或2所述的行驶支援装置，其中，

所述道路检测部检测表示所述道路边缘线的多个候补点，并根据检测出的该多个候补点来将所述道路边缘线作为多项式曲线进行近似，

所述区分线检测部根据所述区分线的候补点，将所述区分线作为多项式曲线进行近似。

5.根据权利要求1或2所述的行驶支援装置，其中，

所述图像生成部生成表示所述区分线、所述区分线的延长部分以及所述道路边缘线的显示图像，

所述行驶支援装置进一步具备将所生成的所述显示图像显示于显示画面的显示控制部。

6.根据权利要求1或2所述的行驶支援装置，进一步具备：

区域设定部，根据所述区分线、所述区分线的延长部分以及所述道路边缘线，设定所述道路中所述车辆行驶的行驶车线区域；

物体检测部，从所述红外线图像检测恒温物体；

警告部，为所述车辆的驾驶员提示警告；以及

判定部，判定在所述行驶车线区域内是否存在所述物体，当存在所述物体时使所述警告部提示警告。

7.根据权利要求6所述的行驶支援装置，其中，

所述判定部根据所述行驶车线区域与所述物体之间的距离以及所述物体的移动速度，推定所述物体进入到所述行驶车线区域的进入时间，并根据所述物体与所述车辆之间的距离以及所述车辆的移动速度，推定所述车辆到达所述物体的位置的到达时间，当所述进入时间在所述到达时间之前时提示警告。