[发明专利]借助于汽车传感器自动检测危险偏离车辆

说明书

一种通过本车辆的车载摄像头推定邻近车辆的异常行驶模式的方法和相应装置。图像数据来自车载摄像头。如果在图像帧中检测到合适的车道标志线，通过检测到的车道标志线推定参考轨迹。如果未检测到合适的车道标志线，根据本车辆的运动推定参考轨迹。确定邻近车辆的轨迹，推定所确定的轨迹的特征参数，并且将特征参数与预设轨迹数据进行比较。根据比较结果，确定邻近车辆的轨迹是否为异常轨迹，如果确定为异常轨迹，生成警示信号。

技术领域

本发明涉及一种检测相邻汽车不正常或异常行驶轨迹的系统和方法，特别是在本车辆前方行驶的车辆。

背景技术

高级辅助驾驶系统(ADAS)的摄像头传感器捕捉交通状况的固定时间间隔的图像，经过处理从中提取交通相关信息，如车辆、行人、其他移动物件、车道线、车辆灯光等。

出于该目的，多数情况下使用的是前视单目摄像头，但此外也可使用后视摄像头、侧视摄像头、环视摄像头或立体摄像头等其他ADAS摄像头传感器。摄像头被用于执行不同的检测功能，例如，辅助驾驶或驾驶员警示功能。

其他类型的传感器包括雷达和激光雷达传感器。ADAS雷达传感器使用无线电波测量汽车周围给定区域内与障碍物及其他行驶车辆之间的距离。雷达传感器也被用于测量行驶车辆的车速。

激光雷达传感器发射激光脉冲，并且测量与反射激光脉冲的其他车辆及障碍物之间的距离。距离和角度位置由光学电子部件的光学特性测定。

汽车的各类安全和舒适功能通过运用ADAS传感器实现。其中包括自动巡航控制(ACC)、盲点检测(BSD)、自主紧急制动、紧急制动辅助(EBA)、车道偏离警告(LDW)等。

发明内容

根据本专利说明书，例如ADAS前视单目摄像头、立体摄像头、ADAS后视摄像头、ADAS环视摄像头、ADAS雷达或ADAS激光雷达等ADAS传感器收集的数据被用于：

1)检测前车行车路线是否弯曲或偏离车道。

2)检测后车行车路线是否弯曲或偏离车道。

3)检测侧面车道车辆行车路线是否弯曲或偏离车道。

4)基于车辆的移动轨迹辨识危及安全的由重度疲劳的驾驶员驾驶的车辆。

5)在车辆附近检测到可能危及安全的车辆时,通知或警示驾驶员。例如在遭遇他车超车之前。

6)在重大危险状况下，利用视觉、听觉及射频传输等现有的通讯渠道，警示驾驶员远离危险车辆。

7)系统检测到重大危险状况时，启动借助于ADAS传感器的记录数据的过程，例如借助于摄像头传感器记录图像。记录的用途之一是在发生道路交通事故时，有助于判定之后的保险索赔、其他类型的赔偿及罚款。

根据本专利说明书的一种方法或系统可提供以下优点：

A)在与重度疲劳驾驶员驾驶的车辆临近的情况下，提升安全性。

B)减少发生碰撞的可能性。

C)对于自适应巡航控制(ACC)跟随模式，汽车可以在前车危险驾驶时警示驾驶员。

D)对于高度或完全自动驾驶汽车，汽车能够将可能的危险通知驾驶员。

本申请公开一种计算周围车辆的轨迹的系统，以及两种识别车道上行驶异常且危及安全的车辆的方法。

系统包括摄像头传感器和计算装置。举例而言，系统的摄像头传感器可采用车内原有的ADAS摄像头传感器。计算装置可采用独立的电子装置，或者采用原有传感器(尤其是车载的摄像头传感器或电子装置)内置的微控制器之一。