[发明专利]借助于汽车传感器自动检测危险偏离车辆

权利要求书

1.一种通过本车辆的车载摄像头确定邻近车辆的异常行驶模式的方法，所述方法包括：

接收来自车载摄像头的图像数据，所述图像数据包括图像帧，

扫描图像数据以检测车道标志线和车道边界，

如果在图像帧中检测到车道标志线，则

确定检测到的车道标志线是否适用于推定邻近车辆相对于车道标志线的轨迹，如果确定检测到的车道标志线适用，通过检测到的车道标志线推定参考轨迹，

否则，

根据本车辆的运动推定参考轨迹，

确定邻近车辆相对于参考轨迹的轨迹，

推定所确定的邻近车辆的轨迹的特征参数，

将特征参数与预设轨迹数据进行比较，

根据比较结果确定邻近车辆的轨迹是否为异常轨迹，如果确定邻近车辆的轨迹为异常轨迹，则输出警示信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中预设轨迹数据包括相对于参考轨迹向左或向右的偏移。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中预设轨迹数据包括相对于参考轨迹的偏移模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其中偏移模式为相对于参考轨迹的偏移时序。

5.根据权利要求3所述的方法，其中偏移模式包括第一方向上的第一横向偏移和第二方向上的第二横向偏移，其中第二方向与第一方向相反。

6.根据权利要求5所述的方法，其中第二横向偏移的时长短于第一横向偏移的时长。

7.根据权利要求2所述的方法，其中参考轨迹从车道标志线的图像序列中推定。

8.根据权利要求2所述的方法，其中参考轨迹从本车辆的运动传感器数据中推定。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中邻近车辆为前车。

10.根据权利要求1或2所述的方法，包括：

如果确定邻近车辆的轨迹为异常轨迹，则触发警示动作，其中警示动作包括使本车辆减速，在本车辆的仪表盘上显示警示消息，在本车辆车内鸣警示信号，使本车辆的车头灯闪亮，使本车辆鸣喇叭，通过本车辆的无线电发射机发送无线电信息，以及向碰撞警告系统发送警示信息。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行程序代码，其用于执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

12.一种用于车辆的图像处理装置，所述图像处理装置包括

用于接收来自车载摄像头的图像数据的输入连接部件，

运算部件，其可操作用于

接收来自车载摄像头的图像数据，所述图像数据包括图像帧，

扫描图像数据以检测车道标志线和车道边界，

如果在图像帧中检测到车道标志线，则确定检测到的车道标志线是否适用于推定邻近车辆相对于车道标志线的轨迹，以及

如果确定检测到的车道标志线适用，则通过检测到的车道标志线推定参考轨迹，

根据本车辆的运动推定参考轨迹，

确定邻近车辆相对于参考轨迹的轨迹，

推定所确定的邻近车辆的轨迹的特征参数，

将特征参数与预设轨迹数据进行比较，

根据比较结果确定邻近车辆的轨迹是否为异常轨迹，

如果确定邻近车辆的轨迹为异常轨迹，则输出警示信号。

13.一种成套设备，包括车载摄像头和根据权利要求12所述图像处理装置，其中车载摄像头可连接至所述图像处理装置。

14.根据权利要求13所述的成套设备，其中图像处理装置设置在车载摄像头内。

15.一种车辆，其包括权利要求13或14所述的成套设备，其中车载摄像头安装于车上并且朝向车辆外部，并且，图像处理装置连接至车载摄像头。