[发明专利]车辆控制装置、车辆控制系统

说明书

本发明提供一种能够提高功能代替的安全性的车辆控制技术。本发明的车辆控制装置对开始代替执行后的动作进行监视，由此判定代替执行是否成功。

技术领域

本发明涉及一种控制车辆的技术。

背景技术

近年来，许多车辆控制系统具备对电子化的车辆控制设备进行操作的电子控制装置(Electronic Control Unit：ECU)、能够实现ECU之间的通信的车载网络(Local AreaNetwork)。

此外，近年来，驾驶员不进行加速/制动/转向操作而使车辆自动驾驶到目的地的自动驾驶系统的要求不断升高。在自动驾驶系统中，在替代驾驶员的判断的自动驾驶统合ECU发生故障时也必须充分确保安全性。何种状态是安全的取决于行驶环境。例如，在高速公路、极寒地区等苛刻环境下，可以说不停车继续行驶是安全的。

作为在ECU发生故障时汽车也继续行驶用的方法，已知有功能的冗余化。冗余化是准备2个以上的具备相同功能的ECU、一方坏掉时切换至另一方的方法。例如考虑如下方法：平时仅一个ECU对车载网络发送控制指令值，在该ECU坏掉时，由另一个ECU将控制指令值发送至车载网络。但该方法必须准备2个ECU，因此存在成本升高的问题。

作为在ECU发生故障时汽车也继续行驶用的另一方法，已知有功能代替。在下述专利文献1中，当检测到ECU的故障时，会选定故障ECU的功能的代替目标，并对该代替目标转送故障ECU的功能程序。代替目标ECU使用该功能程序来代替故障ECU的功能。由此，在不设置新的ECU的情况下实现了高可靠化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2002-221075号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述专利文献1记载的技术中，在选定代替目标ECU时，是根据有限的信息来选定妥当的ECU。但是，在根据有限的信息来选定代替目标ECU的情况下，该ECU是否能够可靠地进行功能代替并不清楚。

本发明是为了解决上述那样的问题而成，其目的在于提供一种能够提高功能代替的安全性的车辆控制技术。

解决问题的技术手段

本发明的车辆控制装置对开始代替执行后的动作进行监视，由此判定代替执行是否成功。

发明的效果

根据本发明的车辆控制装置，能够判定被代替的功能的成功与否，因此能够担保功能代替后的安全性。

附图说明

图1为实施方式1的车辆控制系统1的构成图。

图2为监视装置11的构成图。

图3为自动驾驶统合ECU 12的构成图。

图4为自动驻车ECU 13的构成图。

图5为导航ECU 14的构成图。

图6为仪表ECU 15的构成图。

图7为状态数据1141的例子。

图8为原始数据缓冲器1142和行驶轨道数据1241的例子。

图9为代替数据缓冲器1143和行驶轨道数据1341的例子。

图10为比较表1144的例子。

图11为错误计数器1145的例子。

图12为发送缓冲器1146的例子。

图13为发送要求标记1242的例子。