[发明专利]车辆控制装置、车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其与控制车辆的动作的第1运算器及第2运算器连接，该车辆控制装置的特征在于，具备：

监视部，其监视在所述第1运算器发生故障时所述第2运算器代替所述第1运算器来代替执行所述第1运算器应执行的控制运算的动作；以及

判定部，其根据所述监视部的监视结果来判定所述第2运算器所进行的所述代替执行是否成功，

对于用以控制规定周期中的当前时刻之后的所述车辆的动作顺序的控制计划参数，所述第1运算器针对所述动作顺序的每一顺序编号来加以运算，所述规定周期为所述第1运算器运算所述控制计划参数的周期，

所述监视部针对与所述第2运算器开始所述代替执行之后的时刻相对应的每一所述顺序编号，对所述第1运算器所运算出的所述控制计划参数与所述第2运算器所运算出的所述控制计划参数进行比较，由此监视所述代替执行的动作，

所述判定部根据所述监视部的所述比较的结果来判定所述代替执行成功与否。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述监视部根据所述第1运算器所输出的运算结果与所述第2运算器所输出的运算结果之间的差分是否处于判定阈值以内，来监视所述代替执行的动作，

所述监视部将下述期间内所述第1运算器所输出的运算结果发生变化的量或者对该量乘以规定系数而得的量用作所述判定阈值，该期间为从所述第1运算器发生故障的时刻起到经过设想所述第2运算器开始所述代替执行所需要的设想所需时间为止的期间。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述判定部在判定所述第2运算器所进行的所述代替执行失败了的情况下，对所述车辆所具备的车载网络发送通知这一情况的消息。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述监视部持续监视所述第2运算器进行所述代替执行的动作，

在所述第2运算器所进行的所述代替执行失败了规定次数以上的情况下，所述判定部对所述车辆所具备的车载网络发送通知这一情况的消息。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第1运算器通过所述控制运算来运算规定所述车辆的自动行驶计划的参数。

6.一种车辆控制系统，其具有：

车辆控制装置，其与控制车辆的动作的第1运算器及第2运算器连接在一起；

车载网络，其连接所述第1运算器、所述第2运算器及所述车辆控制装置；以及

中继部，其对所述车载网络中的通信进行中继，

该车辆控制系统的特征在于，

所述车辆控制装置具备：

监视部，其监视所述第1运算器发生故障时所述第2运算器代替所述第1运算器来代替执行所述第1运算器应执行的控制运算的动作；以及

判定部，其根据所述监视部的监视结果来判定所述第2运算器所进行的所述代替执行是否成功，

对于用以控制规定周期中的当前时刻之后的所述车辆的动作顺序的控制计划参数，所述第1运算器针对所述动作顺序的每一顺序编号来加以运算，所述规定周期为所述第1运算器运算所述控制计划参数的周期，

所述监视部针对与所述第2运算器开始所述代替执行之后的时刻相对应的每一所述顺序编号，对所述第1运算器所运算出的所述控制计划参数与所述第2运算器所运算出的所述控制计划参数进行比较，由此监视所述代替执行的动作，

所述判定部根据所述监视部的所述比较的结果来判定所述代替执行成功与否。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，

当所述第2运算器开始所述代替执行时，所述中继部改写对所述车载网络中的通信路径进行定义的路由表，以使所述第1运算器应接收的通信数据到达至所述第2运算器。