[发明专利]车道维持控制装置

说明书

车道维持控制装置由摄像头(4)检测行驶车道(21)的车道宽度(H1)而进行车道维持控制，以免偏离车道宽度(H1)。当通过摄像头(4)检测到行驶车道(21)逐渐扩大(以车道宽度(H2)为例，H2＞H1)时，车道维持控制装置以方向指示器没有被操作为条件，继续进行车道维持控制。

技术领域

此处所公开的技术涉及一种车道维持控制装置。

背景技术

就车辆，特别是就汽车而言，为了辅助在行驶中维持车道，也就是说为了防止偏离车道，能赋予车道维持用辅助转矩的车辆有增加的趋势，其中，该车道维持用辅助转矩用以使车辆朝着与偏离车道的方向相反的方向(也就是说，朝向车道中央位置的方向)转向。因为上述的朝向赋予了车道维持用辅助转矩的方向的转向力会减小，所以自然地促使驾驶员回到车道中央位置。当然，车道维持用辅助转矩的大小被限制在驾驶员能够掌控的范围内，以便不妨碍驾驶员在积极地改变车道等时让汽车转向。

这种车道维持控制通常通过如下方法进行，即：利用摄像头等检测本车辆在行驶的行车道的车道宽度后，设定引导目标点，使得本车辆沿着将检测到的该车道宽度的中间位置连接起来的行驶线行驶。

此外，在进行车道维持控制期间，会有本车辆行驶的行车道的前方有分支(例如岔路)的情况。此时，在道路分支部分，由车道宽度检测单元检测到的车道宽度会逐渐增大。迄今已有如下提案：车道宽度如上所述那样逐渐增大就意味着是道路分支部分，除非操作方向指示器，要不然则不清楚驾驶员要沿哪条道路行驶，因此使车道维持控制中断(参照专利文献1)。

专利文献1：日本公开专利公报特开2015-115040号公报

发明内容

-发明所要解决的技术问题-

当车道分支而使车道宽度逐渐增大时，一律中止车道维持控制在很多情况下不符合驾驶员的意愿。也就是说，在很多情况下，支路是相对于主道路而言的小道路，边接受车道维持控制的辅助边在主道路上行驶的车辆的驾驶员大多数情况下都有继续在主道路上行驶的意愿。如果驾驶员有要在小道路上行驶的意愿，则要离开主道路，所以驾驶员一般都会操作方向指示器。

在此所公开的技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于：提供一种车道维持控制装置，该车道维持控制装置为即使是在车道宽度逐渐增大的情况下，也能够尽可能地继续进行车道维持控制。

-用以解决技术问题的技术方案-

为达成上述目的，在此所公开的技术采用了以下技术方案。也就是说，在此所公开的装置是一种车道维持控制装置，其进行车道维持控制，在该车道维持控制下，朝着设定在本车辆当前正在行驶的行车道上的引导目标点引导本车辆，所述车道维持控制装置包括：车道宽度检测单元，所述车道宽度检测单元检测所述行车道的车道宽度；中断单元，当在进行车道维持控制期间，由所述车道宽度检测单元检测到所述行车道逐渐扩大时，所述中断单元使所述车道维持控制中断；方向指示器操作检测单元，所述方向指示器操作检测单元检测本车辆的方向指示器已被操作；以及禁止单元，当处于下述特定状态时，所述禁止单元禁止由所述中断单元使车道维持控制中断，而继续进行车道维持控制，所述特定状态为：在由所述车道宽度检测单元检测到所述行车道逐渐扩大时，且所述方向指示器操作检测单元没有检测到方向指示器已被操作的状态。

根据上述技术方案，能够使执行车道维持控制的机会增加。此外，因为以方向指示器没有被操作这一情况为条件继续进行车道维持控制，也就是说，因为当改变要行驶的道路时不会继续进行车道维持控制，所以也能够防止违背驾驶员的意愿进行车道维持控制。

以上述解決方案为前提的优选方案如下。即，所述引导目标点设定在由所述车道宽度检测单元检测的车道宽度的左右方向上的中间位置，在所述特定状态下，根据比正常状态时更远的位置处的车道宽度设定所述引导目标点，继续进行车道维持控制。此时，能够基于比车道宽度逐渐扩大的部分更远处的车道宽度，继续进行车道维持控制。