[发明专利]用于控制道路车辆队列的方法和道路车辆队列

说明书

一种控制道路车辆队列的方法，所述方法包括对铰接装置施加(116)力矩，所述力矩的幅值根据所测量的振荡变化以吸收所测量的振荡。通过控制该铰接装置并且同时控制以下来在该铰接装置上施加力矩：控制所述车轮组中的第一车轮的电机以增大所述第一车轮的转矩，其中所述车轮组属于借助于该铰接装置而相对于另一车轮枢转的所述底盘部分；并且同时控制同一车轮组的第二车轮的电机，以将其转矩维持恒定或者增大小于第一车轮的转矩的该第二车轮的转矩，以结合所述致动器在该铰接装置上施加所述力矩。

技术领域

本发明涉及一种用于控制道路车辆队列的方法。本发明还涉及一种用于执行该控制方法的信息存储介质。本发明最后涉及一种可控的道路车辆队列。

背景技术

已知由彼此挂接并能够相对于彼此横摆转动的多个车辆形成的道路车辆队列。尤其已知诸如多铰接巴士等城市交通系统或道路列车。这样的队列的一个问题是，当其在行进时，它们可能会经受不受控的摇摆(英文为“sway”)运动。该摇摆体现于侧向(即垂直于队列的移动方向)的振荡。这样的摇摆一方面可能会导致丧失对车辆的控制，另一方面对于其他车辆来说是危险的，因此必须避免。

耗散性制动是这样的制动：在该制动时，车轮的动能被转化成热量。这通常涉及借助于制动片的制动。

除制动器之外使用致动器具有限制待施加到车轮的制动转矩的幅度以消减摇摆运动的优点。实际上，该控制方法将力分配到被制动的车轮和与车轮一致的受控铰接装置的可控致动器之间以稳定队列。由此，申请US-4688818-A1的控制方法的重复实施能够消减所述摇摆运动，同时在比仅使用制动器来消减摇摆运动更少的方式减慢队列。这还能够限制丧失车轮抓地力的风险，这是因为制动转矩更小。然而，由于申请US-4688818-A1的控制方法的实施减慢了队列，因此该控制方法不能够持续地被实施并且必须仅偶尔地使用。通常，仅在摇摆运动的幅度超过预定阈值的情况下才实施该方法。由此，队列的驾驶员必须接受小的摇摆运动，即幅度保持低于该预定阈值的摇摆运动。

还从以下文献中已知现有技术：

-US2013/079980A1，和

-US2015/051795A1。

因此，存在对允许更少地减慢队列的同时消减摇摆运动的道路车辆队列控制方法的需求。

发明内容

本发明因此涉及如下的用于控制道路车辆队列的方法。

所述道路车辆队列包括：

-第一道路车辆，其位于所述道路车辆队列的头部并且装备有车轮组，

-多个第二道路车辆，其两个两个地一个在另一个之后地挂接，所述多个第二道路车辆中的一个被挂接到所述第一道路车辆的后部，每个第二道路车辆包括：

-车轮组；

-铰接装置，所述铰接装置允许该第二道路车辆的底盘的至少一部分相对于在其前面的道路车辆的底盘的至少一部分围绕与所述道路车辆队列的行驶平面垂直的转动轴转动地移动；

-对于每个铰接装置，设置有将围绕该铰接装置的转动轴相对于彼此枢转的底盘部分机械地连接的可控致动器，该致动器能够在该铰接装置上施加可调力矩；

-所述用于控制道路车辆队列的方法包括：对于每个铰接装置：

a)测量铰接角度围绕铰接角度设定值的振荡；

b)对该铰接装置施加力矩，所述力矩的幅值根据所测量的振荡变化以消减所测量的振荡，通过控制所述铰接装置的致动器对所述铰接装置施加所述力矩，

-该方法还包括为每个道路车辆的车轮组的每个车轮提供可控电机以驱动该车轮转动从而推进所述道路车辆，同一车轮组的所述电机中的每个都能够独立于该车轮组的其他电机而被控制；