[发明专利]用于控制道路车辆队列的方法和道路车辆队列

权利要求书

1.一种用于控制道路车辆队列(2)的方法，所述道路车辆队列(2)包括：

-第一道路车辆(4)，其位于所述道路车辆队列的头部并且装备有车轮组，

-多个第二道路车辆(6、8)，其两个两个地一个在另一个之后地挂接，所述多个第二道路车辆中的一个被挂接到所述第一道路车辆的后部，每个第二道路车辆包括：

-车轮组；

-铰接装置，所述铰接装置允许该第二道路车辆的底盘的至少一部分相对于在其前面的道路车辆的底盘的至少一部分围绕与所述道路车辆队列的行驶平面垂直的转动轴转动地移动；

-对于每个铰接装置，设置有将围绕该铰接装置的转动轴相对于彼此枢转的底盘部分机械地连接的可控致动器，该致动器能够在该铰接装置上施加可调力矩；

-所述方法包括：对于每个铰接装置：

a)测量(104)铰接角度θ围绕铰接角度设定值θ₀的振荡；

b)对该铰接装置施加(116)力矩，所述力矩的幅值根据所测量的振荡变化以消减所测量的振荡，通过控制所述铰接装置的致动器对所述铰接装置施加所述力矩，

其特征在于：

-该方法还包括为每个道路车辆的车轮组的每个车轮提供(100)可控电机以驱动该车轮转动从而推进所述道路车辆，同一车轮组的所述电机中的每个都能够独立于该车轮组的其他电机而被控制；

-并且在步骤b)期间，对于每个铰接装置，施加(116)力矩包括与控制该铰接装置的致动器相结合地：

控制所述车轮组中的一个的第一车轮的电机以增大该第一车轮的转矩，其中所述车轮组属于借助于该铰接装置而相对于彼此枢转的所述底盘部分中的一个，并且同时

控制同一车轮组的第二车轮的电机，以将其转矩维持恒定或者增大小于所述第一车轮的转矩的该第二车轮的转矩，以结合所述致动器对该铰接装置施加所述力矩。

2.如权利要求1所述的方法，其中在步骤b)期间：

-控制所述第一车轮的电机以使得其转动速度比所述第二车轮的转动速度更快地增大，并且同时

-控制所述第二车轮的电机以维持其转动速度的加速度为零。

3.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤b)期间：所述道路车辆队列的电机均没有被控制以作为发电机运行。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括：

-将用于消减所述所测量的振荡的力矩自动分为以下两者：

等于X*M的力矩MA，其应由所述致动器施加到所述铰接装置，以及

等于(1-X)*M的力矩MR，其应借助于所述电机施加到所述铰接装置，其中，M为待施加到所述铰接装置以消减所述振荡的总力矩，并且

当差值的绝对值|θ–θ₀|增大时，X为0.2到1之间的实数且含0.2和1，

当差值|θ–θ₀|减小时，X等于零，其中θ是铰接角度，θ₀是铰接角度

设定值，然后

-通过控制所述致动器对所述铰接装置施加(116)所述力矩MA，并且相结合地通过控制所述电机对所述铰接装置施加所述力矩MR。

5.如权利要求4所述的方法，其中，当所述差值的绝对值|θ–θ₀|增大时，所述实数X系统地在0.2到0.9之间且含0.2和0.9。

6.如权利要求1所述的方法，其中：

-该方法还包括自动获取(304)所述道路车辆队列的所述第一道路车辆所遵循的轨迹，以及

-在步骤b)期间，根据所获取的轨迹计算每个铰接装置的角度设定值。

7.如权利要求6所述的方法，其中，通过测量表示所述第一道路车辆的转向半径的量来获取(304)所述轨迹。

8.如权利要求1所述的方法，其中，步骤a)包括针对该铰接装置计算(104)所述角度设定值，并且然后步骤b)包括使该铰接装置的致动器受制于(116)所计算的角度设定值。