[发明专利]远程操作机器人系统

说明书

技术领域

本发明关于一种远程操作机器人系统。

背景技术

以往以来，在零件的组装作业等重复作业中使用有产业用机器人。产业用机器人藉由被教导作业所需的信息，而能够自动、高速且精度良好地进行所教导的动作。然而，在进行需要微妙的位置对准的作业或作业环境产生变化的情形时，存在与机器人自动地进行作业相比，操作者远程操作机器人而进行作业更合适的情况。在专利文献1中，提出有一种可基于来自操作者的操作指示使机器人执行动作的远程操作机器人系统。

专利文献1中所公开的远程操作机器人系统具备拍摄作业环境的相机、及显示相机所拍摄的拍摄影像的显示设备，且构成为在进入难以实施自动化的作业时使机械臂由自动运转切换为手动运转。操作者一边观察显示于显示设备的拍摄影像，一边远程操作机械臂，从而使机械臂进行规定作业。

在此种远程操作机器人系统中，在仅设置有一台拍摄作业环境的相机的情形时，操作者只能自一个方向掌握作业对象物与机器人的位置关系。因此，操作者进行远程操作而使机械臂精度良好地进行作业变得困难。在专利文献1中，记载有设为设置多台相机的构成，而使显示于显示设备的撷取拍摄影像的相机得以切换。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本专利第3924495号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

在远程操作机器人系统为具备多台相机的结构的情形时，必须在作业前预先调整切换相机的时机，以便操作者观察显示设备而能够准确地掌握作业对象物与机器人的位置关系。该调整作业对操作者而言耗费工夫，又，在作业对象物等产生变更的情形时，必须再次进行调整作业。因此，期望减轻调整相机切换的时机的作业的负担，但在专利文献1中，关于该方面，完全无任何记载。

因此，本发明的目的在于提供一种能够容易地进行用以将适合远程操作机械臂的影像显示于监视器的相机的切换的远程操作机器人系统。

解决问题的手段：

为了解决上述课题，本发明的远程操作机器人系统具备：机械臂，其进行规定的作业；远程操作装置，其用以供操作者远程操作上述机械臂的动作；多个相机，其拍摄上述机械臂的作业；监视器，其显示所传送的拍摄影像；相机选择装置，其藉由接受操作者对上述多个相机中的一个相机的选择，而生成用以将显示于上述监视器的拍摄影像切换为来自上述所选择的相机的拍摄影像的相机选择信息；储存装置，其将与上述作业中的上述机械臂的动作相关的动作信息及上述相机选择信息建立关联后的信息作为自动切换信息而储存；及图像处理部，其将来自从上述多个相机中的基于储存在上述储存装置的上述自动切换信息而选择的相机的拍摄影像传送至上述监视器。

根据上述构成，藉由相机选择装置选择多个相机中的一个相机，并切换显示于监视器的拍摄影像。又，在储存装置中，将与作业中的机械臂的动作相关的动作信息与相机选择信息建立关联后的信息作为自动切换信息而储存。因此，在下一次及其以后的机械臂的作业中，即便不藉由相机选择装置选择相机，图像处理部也能够基于储存在储存装置的自动切换信息，以适合远程操作机械臂的方式自动地切换显示于监视器的拍摄影像。进而，在实际的作业中，可藉由进行使用相机选择装置的相机切换而储存自动切换信息，因此，即便在作业前不预先调整相机切换的时机，也能够在实际作业中进行自动地切换相机的时机的调整。

上述远程操作机器人系统也可进而具备切换模式选择部，该切换模式选择部接受来自操作者对作为上述图像处理部的处理模式的如下两种模式中的任一模式的选择，即：相机选择模式，其将来自基于自上述相机选择装置传送的上述相机选择信息而选择的相机的拍摄影像传送至上述监视器；及自动切换模式，其将来自基于储存在上述储存装置的上述自动切换信息而选择的相机的拍摄影像传送至上述监视器。根据该构成，可藉由切换模式选择部选择将显示于监视器的拍摄影像根据操作者的选择进行切换、抑或自动地切换。因此，操作者可根据作业内容或作业对象物等随机应变地变更相机切换的方法。

上述远程操作机器人系统也可具备与上述监视器不同的多个子监视器，这些子监视器分别对应于上述多个相机而设置，且分别显示来自上述多个相机中的对应的相机的拍摄影像，上述相机选择装置也可藉由检测操作者的视线，而特定出上述多个子监视器中的操作者的视线在规定时间内所朝向的子监视器，并将与特定出的子监视器对应的相机作为由操作者所选择的相机而接受。根据该构成，可不使用手而进行用以切换监视器的影像的相机的选择。

发明效果：