[发明专利]电动制动装置

权利要求书

1.一种电动制动装置，其具备：制动盘、接触于该制动盘的摩擦部件、使得该摩擦部件接触于所述制动盘的摩擦部件操作机构、驱动该摩擦部件操作机构的电动机、以及利用该电动机而控制制动力的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具有：

制动力跟随控制部，其将所述制动力跟随并控制为由上级的控制机构所赋予的目标制动力；

制动力维持控制部，其将所述电动机的电流维持为一定值；

切换控制部，其将基于所述制动力跟随控制部的控制与基于所述制动力维持控制部的控制进行切换，

所述切换控制部具有：

一定目标值判别功能部，其判定所述目标制动力的变化率的绝对值是否为已确定的值以下并且目标值是否一定；

跟随状态判别功能部，其判定所述制动力与所述目标制动力的偏差是否在已确定的范围内并且制动力是否为跟随目标制动力的状态，

在充分满足利用所述一定目标值判别功能部而判定为目标值为一定、且由跟随状态判别功能部判定为制动力处于跟随状态这样的条件时，从基于所述制动力跟随控制部的控制切换为将电动机电流维持为一定值的基于所述制动力维持控制部的控制，

所述制动力维持控制部中的设为一定值的所述电动机电流是，以在所述切换控制部判定为充分满足了所述条件时的所述制动力或者所述目标制动力为基准而确定的电动机电流。

2.根据权利要求1所述的电动制动装置，其特征在于，所述跟随状态判别功能部具有如下的功能：关于判定是否处于跟随状态的所述已确定的范围，相比于将控制从所述制动力跟随控制部切换为所述制动力维持控制部之时的范围而言，把下述范围扩大，该范围为，将控制从所述制动力维持控制部切换为所述制动力跟随控制部之时的范围。

3.根据权利要求1或2所述的电动制动装置，其中，

所述切换控制部具有：

存储机构，其存储偏差，该偏差为在解除基于所述制动力维持控制部的控制时的所述制动力与所述目标制动力的偏差；

补正机构，对于通过解除基于所述制动力维持控制部的控制而切换为基于所述制动力跟随控制部的控制之后的所述目标制动力，该补正机构补正为下述目标制动力，该目标制动力为通过将所述存储机构中存储的所述偏差进行去除而得到的目标制动力，

在所述补正机构中，按照上述切换之后的补正的量在预定时间内缓慢地收敛为零的方式进行处理。

4.根据权利要求3所述的电动制动装置，其中，

所述切换控制部具有判定机构，所述判定机构判定：通过解除基于所述制动力维持控制部的控制而切换为基于所述制动力跟随控制部的控制之后，所述目标制动力的变化率的绝对值、以及所述制动力与所述目标制动力值的偏差的绝对值中的至少任一方或者两方是否为已确定的值以上，

利用此判定机构而判定为所述绝对值为已确定的值以上时，不许可基于所述补正机构的补正。

5.根据权利要求1或2所述的电动制动装置，其中，

关于所述制动力维持控制部，包含将测定得到的电动机电流与制动力的关系进行设定的关系设定机构，将在所述切换控制部判定为充分满足了所述条件时的所述制动力与所述关系设定机构进行核对，从而确定所述设为一定值的电动机电流。

6.根据权利要求1或2所述的电动制动装置，其中，

所述制动力维持控制部存储电动机电流的平均值，该电动机电流的平均值为，以所述切换控制部判定为充分满足了所述条件为止的已确定的时间中的平均值，在所述切换控制部判定为充分满足了所述条件而实行基于所述制动力维持控制部的控制时，将所存储的所述电动机电流的平均值设为所述制动力维持控制部中的电动机电流。