[发明专利]马达控制装置、电动助力转向装置及车辆

说明书

技术领域

本发明涉及对搭载于电动助力转向装置的多相电动马达进行驱动控制的马达控制装置。

背景技术

作为控制搭载于车辆的电动助力转向装置的电动马达的马达控制装置，例如公开了专利文献1记载的多相旋转器的控制装置。

在专利文献1记载的现有例中，利用旋转变压器等位置传感器检测转子旋转位置θ，根据指令电压Vd1，Vq1以及转子旋转位置θ，计算出作为三相电压指令值的U相电压指令Vuu*1、V相指令电压Vvu*1以及W相指令电压Vwu*1。

现有技术文献

专利文献1：日本特许第4998836号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在上述专利文献1的现有例中，由于没有考虑到检测转子旋转位置的位置传感器发生了故障的情况，因此导致在故障后难以准确地对多相旋转器进行驱动控制。

因此，本发明是着眼于上述现有例的未解决的课题而完成的，其目的在于提供即使在检测马达电角的马达电角检测部发生了故障的情况下也能够准确地对电动马达进行驱动控制的马达控制装置、电动助力转向装置及车辆。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的第1方式的马达控制装置具备：马达电角初始值估计部，在系统重新启动后的初始诊断中，当被诊断为对产生转向辅助力的多相电动马达的马达电角进行检测的马达电角检测部发生了异常时，该马达电角初始值估计部根据与向所述多相电动马达进行的马达驱动信号的输入对应的所述多相电动马达的响应输出来估计所述马达电角的初始值；马达电角估计部，其根据由检测转向操作的转向角的转向角检测部检测出的转向角和由所述马达电角初始值估计部估计出的所述初始值来估计所述马达电角；以及马达驱动控制部，当所述马达电角检测部正常时，所述马达驱动控制部根据由所述马达电角检测部检测出的马达电角对所述多相电动马达进行驱动控制，在所述系统重新启动后的初始诊断中诊断为所述马达电角检测部发生了异常时，所述马达驱动控制部根据由所述马达电角估计部估计出的马达电角估计值对所述多相电动马达进行驱动控制。

此外，本发明的第2方式的电动助力转向装置具备所述第1方式的马达控制装置。

此外，本发明的第3方式的车辆具备所述第2方式的电动助力转向装置。

发明效果

根据本发明，当在系统重新启动后的初始诊断中被诊断为马达电角检测部发生了异常时，能够根据与向多相电动马达进行的马达驱动信号的输入对应的多相电动马达的响应输出来估计马达电角的初始值。并且，能够根据该估计出的马达电角的初始值和转向操作的转向角来估计马达电角，根据该马达电角估计值对多相电动马达进行驱动控制。由此，即使在系统停止之前或在停止期间马达电角检测部发生了异常的情况下，也能够不逊于正常时地对多相电动马达进行驱动控制。

此外，由于包含具有上述效果的马达控制装置而构成电动助力转向装置，因此，即使在系统停止之前或在停止期间马达电角检测部发生了异常的情况下，也能够利用马达电角估计值对多相电动马达进行驱动控制，能够继续实现电动助力转向装置的转向辅助功能。

此外，由于包含具有上述效果的电动助力转向装置而构成车辆，因此，即使在马达电角检测部发生了异常的情况下，也能够继续实现电动助力转向装置的转向辅助功能，从而能够提高可靠性。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式的车辆的一个结构例的图。

图2是示出本发明的第1实施方式的转向扭矩传感器的概要结构图。

图3是示出本发明的第1实施方式的三相电动马达的结构的剖视图。

图4是示出图3的三相电动马达的绕组结构的示意图。

图5是示出本发明的第1实施方式的马达控制装置的具体结构的电路图。

图6是示出正常时的转向扭矩与转向辅助电流指令值之间的关系的特性线图。

图7是示出异常时的转向扭矩与转向辅助电流指令值之间的关系的特性线图。

图8是示出本发明的第1实施方式的马达电角检测电路的具体结构的框图。

图9是示出本发明的第1实施方式的相对偏移量估计部的具体结构的框图。

图10是说明马达电角的原点与输出轴旋转角度的基准值之间的关系的波形图。

图11是示出本发明的第1实施方式的第2相对偏移量估计部的具体结构的框图。

图12的(a)是示出施加给三相电动马达的高次谐波电压的一例的波形图，(b)是示出施加高次谐波电压时和施加磁饱和电压时的响应电流的一例的波形图。