[发明专利]控制装置、控制方法、非暂时记录介质

说明书

本发明实现能够抑制由多轴(多个伺服马达)间的响应延迟时间的不均引起的轨迹偏差的控制装置。控制装置对与多个伺服马达对应的多个伺服驱动器发出指令，将与所述多个伺服马达中的响应延迟时间最大的基准伺服马达对应的伺服驱动器作为基准伺服驱动器，使向其他伺服驱动器发出指令的时序比向所述基准伺服驱动器发出指令的时序延迟所述基准伺服马达的响应延迟时间与对应于所述其他伺服驱动器的伺服马达的响应延迟时间的差。此外，本发明也提出相应的控制方法与非暂时记录介质。

技术领域

本发明涉及一种控制装置、控制方法、非暂时记录介质。

背景技术

专利文献1中公开了如下方法：对机器人的动作进行控制的控制装置按轴，计算相对于指令值的目标轨迹与实际的动作轨迹之差作为伺服延迟时间，并将最短的伺服延迟时间作为基准时间，基于每个轴的伺服延迟时间与所述基准时间来计算每个轴的补偿转矩，将反映了每个轴的补偿转矩的指令值输出至各伺服，对机器人的动作进行控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2009-151527号公报(2009年7月9日公开)

发明内容

发明所要解决的问题

所述方法的问题在于：基于每个轴的伺服延迟时间与所述基准时间的补偿转矩的计算、及反映了补偿转矩的指令值的算出太复杂。

本发明是鉴于所述问题点而成的发明，其目的在于实现能够抑制由多轴(多个伺服马达)间的响应延迟时间的不均引起的轨迹偏差的控制装置。

解决问题的技术手段

本控制装置是对与多个伺服马达对应的多个伺服驱动器发出指令的控制装置，其特征在于：将与所述多个伺服马达中的响应延迟时间最大的基准伺服马达对应的伺服驱动器作为基准伺服驱动器，使向其他伺服驱动器发出指令的时序比向所述基准伺服驱动器发出指令的时序延迟所述基准伺服马达的响应延迟时间与对应于所述其他伺服驱动器的伺服马达的响应延迟时间的差。

发明的效果

根据本控制装置，能够抑制由多个伺服马达间的响应延迟时间的不均引起的轨迹偏差。

附图说明

图1是表示多轴结构的示意图。

图2是对由轴间响应延迟时间差引起的轨迹偏差的例子进行说明的参考图。

图3(a)与图3(b)是对由轴间响应延迟时间差引起的轨迹偏差的原理进行说明的参考图。

图4(a)与图4(b)是对本控制装置的位置指令进行说明的说明图。

图5是对由加速度变化时的位置偏差引起的轨迹偏差的例子进行说明的参考图。

图6(a)与图6(b)是对抑制由加速度变化时的位置偏差引起的轨迹偏差的原理进行说明的说明图。

图7(a)与图7(b)是对抑制由加速度变化时的位置偏差引起的轨迹偏差的方法进行说明的说明图。

图8是表示本控制装置的功能模块的示意图。

图9是表示本实施方式的各伺服驱动器的结构例的示意图。

图10是表示本控制装置的处理工序的流程图。

图11是表示本实施方式的效果的轨迹图。

[符号的说明]

SDx：伺服驱动器(X轴)

SDy：伺服驱动器(Y轴)

SDz：伺服驱动器(Z轴)