[发明专利]控制装置、控制方法、非暂时记录介质

权利要求书

1.一种控制装置，其是对与多个伺服马达对应的多个伺服驱动器发出指令的控制装置，其特征在于：

将所述多个伺服驱动器中与所述多个伺服马达中的响应延迟时间最大的基准伺服马达对应的伺服驱动器作为基准伺服驱动器，使向所述多个伺服驱动器中的其他伺服驱动器发出指令的时序比向所述基准伺服驱动器发出指令的时序延迟所述基准伺服马达的响应延迟时间与所述多个伺服马达中对应于所述其他伺服驱动器的伺服马达的响应延迟时间的差，

其中所述指令是基于目标轨迹的位置指令，

在所述多个伺服马达中各伺服马达的加速度变化时，以添加与所述加速度成比例的量的修正的方式发出所述位置指令，并且

所述控制装置获得所述多个伺服驱动器中各伺服驱动器的位置环路增益并根据所获得的位置环路增益的倒数计算所述多个伺服马达中各伺服马达的响应延迟时间。

2.一种控制装置，其是对与多个伺服马达对应的多个伺服驱动器发出指令的控制装置，其特征在于：

将所述多个伺服驱动器中与所述多个伺服马达中的响应延迟时间最大的基准伺服马达对应的伺服驱动器作为基准伺服驱动器，使向所述多个伺服驱动器中的其他伺服驱动器发出指令的时序比向所述基准伺服驱动器发出指令的时序延迟所述基准伺服马达的响应延迟时间与所述多个伺服马达中对应于所述其他伺服驱动器的伺服马达的响应延迟时间的差，

其中所述指令是基于目标轨迹的位置指令，并且

所述控制装置获得所述多个伺服驱动器中各伺服驱动器的位置环路增益并根据所获得的位置环路增益的倒数计算所述多个伺服马达中各伺服马达的响应延迟时间。

3.一种控制方法，其是对与多个伺服马达对应的多个伺服驱动器发出指令，使所述多个伺服马达作出响应的控制方法，其特征在于包括：

第一步骤，获得所述多个伺服驱动器中各伺服驱动器的位置环路增益并根据所获得的位置环路增益的倒数计算所述多个伺服马达中各伺服马达的响应延迟时间；

第二步骤，对所述响应延迟时间进行比较；以及

第三步骤，将所述多个伺服驱动器中与所述多个伺服马达中的响应延迟时间最大的基准伺服马达对应的伺服驱动器作为基准伺服驱动器，使发往所述多个伺服驱动器中其他伺服驱动器的位置指令比发往所述基准伺服驱动器的位置指令延迟所述基准伺服马达的响应延迟时间与所述多个伺服马达中对应于所述其他伺服驱动器的伺服马达的响应延迟时间的差，

其中在所述多个伺服马达中各伺服马达的加速度变化时，以添加与所述加速度成比例的量的修正的方式发出所述位置指令。

4.一种控制方法，其是对与多个伺服马达对应的多个伺服驱动器发出指令，使所述多个伺服马达作出响应的控制方法，其特征在于包括：

第一步骤，获得所述多个伺服驱动器中各伺服驱动器的位置环路增益并根据所获得的位置环路增益的倒数计算所述多个伺服马达中各伺服马达的响应延迟时间；

第二步骤，对所述响应延迟时间进行比较；以及

第三步骤，将所述多个伺服驱动器中与所述多个伺服马达中的响应延迟时间最大的基准伺服马达对应的伺服驱动器作为基准伺服驱动器，使发往所述多个伺服驱动器中其他伺服驱动器的位置指令比发往所述基准伺服驱动器的位置指令延迟所述基准伺服马达的响应延迟时间与所述多个伺服马达中对应于所述其他伺服驱动器的伺服马达的响应延迟时间的差。

5.一种非暂时记录介质，其特征在于，记录有控制程序且能够由计算机读取，所述控制程序使处理器执行权利要求3或4所述的第一步骤～第三步骤。