[发明专利]机器人系统以及控制方法

说明书

本发明提供一种机器人系统，能够仅以少量的预先登记来处理多种物品，进一步若是与预先登记的物品接近的形状，则也能够处理未知的物品。公开了一种机器人系统，其特征在于，具备：机构部，其对操作对象的物品进行操作；形状测量部，其测量物体的形状；基本动作存储部，存储表示成为基本的机构部的动作的基本动作；动作方法计算部，其基于由形状测量部测量出的物体的形状，对存储的基本动作进行变形而计算动作方法；以及控制部，基于动作方法计算部计算出的动作方法，执行机构部的控制。

技术领域

本发明涉及用于使机器人操作物品的系统以及控制方法。

背景技术

在仓库、工厂中，使用了机器人的物品的操作(物品的把持、安装、焊接等)能够通过对机器人预先示教动作顺序来实现。示教是指，操作人员使用控制器等使机器人存储用于操作对象物品的所有的动作顺序的作业。然而，为了通过示教使机器人动作，需要使操作对象的形状、姿势等状态与示教时相同这样的前提。

与此相对地，具有利用立体摄像机、3D传感器等测量周围环境的形状的装置的方式。通过使用形状测量装置，能够测出直至周围的存在物的距离，并测量存在物的三维形状，能够识别对象物品的形状、位置姿势。通过识别环境，并与状况相符地使机器人动作，由此在环境的状况发生了一定程度变化的情况下也能够操作对象物品。作为利用形状的测量装置的例子，具有专利文献1所公开的动作方法。在该动作方法中，从测量得到的周围环境的形状之中检测对象物品，并识别检测出的各物品的姿势。通过与识别出的姿势相符地进行把持动作，即便各个物品的姿势不同，也能够灵活地把持。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-224695号公报

专利文献2：日本特开2014-161965号公报

专利文献3：WO2006/006624号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献2或者专利文献3中公开了如下方法，即，预先以对象物品的姿势为单位分别存储把持方法，基于对象物品的实际的姿势而选择把持方法，由此能够把持。在这些方法中，需要操作人员预先登记在与测量得出的对象物品相符地使机器人动作时所需要的、对象物品的形状和该物品的把持位置等与物品的操作方法相关的信息。然而，为了利用一个系统处理多个种类的物品，需要以形状不同的物品为单位分别登记形状、操作方法的信息的作业。

解决方案

在本申请中公开的代表例如下所述。

本发明的一方案涉及一种机器人系统，其特征在于，机器人系统具备：机构部，其对操作对象的物品进行操作；形状测量部，其测量物体的形状；基本动作存储部，其存储表示成为基本的机构部的动作的基本动作；动作方法计算部，其基于由形状测量部测量出的物体的形状，对存储的基本动作进行变形而计算动作方法；以及控制部，其基于动作方法计算部计算出的动作方法，执行机构部的控制。

当进一步例示具体结构时，该机器人系统还具备：基本形状存储部，其将表示规定的形状的基本形状以及机构部对该基本形状的操作方法成对地存储至少一个以上；基本形状关联部，其相对于形状测量部测量出的形状，从存储于基本形状存储部的基本形状之中选择至少一个，作为选择基本形状建立关联；以及基本形状变形部，其使选择基本形状以及与该选择基本形状成对的操作方法即选择操作方法与测量出的形状相符地变形。此时，动作方法计算部具备基本动作变形部，基本动作变形部基于由基本形状变形部变形而得到的变形后的选择基本形状以及选择操作方法，使基本动作变形，基于由基本动作变形部变形而得到的变形后的基本动作，计算动作方法。