[发明专利]机器人系统以及控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备：

机构部，其对物体进行操作；

形状测量部，其测量所述物体的形状；

基本动作存储部，其存储表示成为基本的所述机构部的动作的基本动作；

动作方法计算部，其基于由所述形状测量部测量出的所述物体的形状，对存储的所述基本动作进行变形而计算动作方法；

控制部，其基于所述动作方法计算部计算出的动作方法，执行所述机构部的控制；

基本形状存储部，其将表示规定的形状的基本形状以及所述机构部对该基本形状的操作方法成对地存储至少一个以上；

基本形状关联部，其相对于所述形状测量部测量出的所述物体的形状，从存储于所述基本形状存储部的所述基本形状之中选择至少一个，作为选择基本形状建立关联；以及

基本形状变形部，其使所述选择基本形状以及与该选择基本形状成对的所述操作方法即选择操作方法与测量出的所述物体的形状相符地变形，

所述动作方法计算部具备基本动作变形部，所述基本动作变形部基于由所述基本形状变形部变形而得到的变形后的所述选择基本形状以及所述选择操作方法，使所述基本动作变形，

基于由所述基本动作变形部变形而得到的变形后的基本动作来计算动作方法。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备把持对象测量数据设定部，所述把持对象测量数据设定部从由所述形状测量部测量出的所述物体的形状之中提取出操作对象的物体的形状。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述基本形状变形部对所述选择基本形状进行线性变换，以使得所述选择基本形状与测量出的所述物体的形状一致。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述基本形状变形部以部位为单位使所述选择基本形状进行局部变形，以使得所述选择基本形状与测量出的所述物体的形状一致。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述基本形状变形部基于与测量出的所述物体的重心相距的相对距离而进行所述选择操作方法的变形。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制部参照所述形状测量部测量出的形状与周围的间隙的状态相符地使所述机构部动作，以使得所述机构部不会与周围碰撞。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备基本形状合成部，所述基本形状合成部组合两种以上的所述基本形状而设为新的基本形状。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备基本动作合成部，所述基本动作合成部组合两种以上的所述基本动作而设为新的基本动作。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述基本形状关联部从多个所述基本形状之中选择与所述形状测量部测量出的形状相比几何差异的大小最小的所述基本形状。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述操作方法由把持所述基本形状的位置规定。

11.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述操作方法由吸附所述基本形状的位置、以及吸附的件数规定。