[发明专利]远程操作机器人系统

说明书

具备具有机器人手臂（10）的机器人主体（1）；远程操作装置（2），具有由操作者接触操作输入对机器人手臂的动作指令的机器人手臂动作指令输入部（70）、和检测包含操作者一个以上规定动作指令动作的非接触动作的非接触动作检测部（71）；及控制装置（3），与远程操作装置能通信地连接且控制机器人主体的动作，控制装置具有储存部（32），储存定义与一个以上动作指令动作分别对应的机器人主体动作形态的动作指令内容数据；动作指令内容确定部（34），根据动作指令内容数据确定与非接触动作检测部检测的一个动作指令动作对应的机器人主体动作形态；及动作控制部（33），根据动作指令内容确定部确定的动作形态控制机器人主体的动作。

技术领域

本发明涉及远程操作机器人系统。

背景技术

以往，已知包含使机器人进行所需作业的远程操作控制装置的系统（例如参照专利文献１）。

该系统的远程操作控制装置在一边通过操作控制系统对设置于作业环境中的机器人进行远程操作控制一边使机器人进行必要的作业的远程操作控制装置中，具备生成用于机器人的自动运转的动作指令的动作指令生成单元和用于手动操作机器人的操作单元，通过切换至手动操作的切换指令使机器人从自动运转切换为手动操作。由此，在难以自动化的作业中，可切换为手动操作来实施作业。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2003-311661。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，例如在欲对主从式的具备从动臂的自行驶机器人进行手动操作的情况下，除了输入从动臂的动作指令的主动臂外，还需要用来输入行进动作指令的单元，存在操作单元的结构变复杂的问题。这种问题并不限于自行驶机器人，是在需要将从动臂的动作指令以外的动作指令给予机器人的情况下共通的问题。而且，如果操作单元的结构变复杂，则存在操作者熟习操作单元的操作方法所需的训练期长期化的问题。

解决问题的手段：

为了解决上述课题，本发明的一种形态的远程操作机器人系统，具备：具有机器人手臂的机器人主体；远程操作装置，该远程操作装置具有由操作者接触操作而输入对所述机器人手臂的动作指令的机器人手臂动作指令输入部、和检测包含操作者的一个以上的规定的动作指令动作的非接触动作的非接触动作检测部；以及控制装置，该控制装置与所述远程操作装置能通信地连接且控制所述机器人主体的动作；所述控制装置具有：储存部，该储存部储存定义与所述一个以上的动作指令动作分别对应的所述机器人主体的动作形态的动作指令内容数据；动作指令内容确定部，该动作指令内容确定部根据所述动作指令内容数据来确定出与所述非接触动作检测部检测的一个所述动作指令动作对应的所述机器人主体的动作形态；及动作控制部，该动作控制部根据所述动作指令内容确定部确定出的所述动作形态控制所述机器人主体的动作。

根据该结构，可将符合动作指令的样式的动作设为动作指令动作，可将操作者熟习远程操作机器人系统的操作方法所需的训练期缩短。

而且，由于可以非接触地输入对非接触动作检测部的动作指令，因此在对非接触动作检测部的动作指令的输入操作时，无须目视确认非接触动作检测部，可迅速进行对非接触动作检测部的动作指令的输入。

而且，作为各动作指令动作，可将彼此明确区别的动作选择并设定为各动作指令动作，可防止误输入及操作者的误认。

所述动作指令动作可以是操作者的手势。

根据该结构，可通过操作者的手势将动作指令输入。

所述手势亦可由操作者的一只手输入。

根据该结构，可在用一只手做出手势而将对机器人主体的动作指令向远程操作机器人系统输入的同时，用另一只手操作机器人手臂动作指令输入部，将对机器人手臂的动作指令输入远程操作机器人系统。