[发明专利]滑移控制装置

说明书

包括PI/PID控制机构(13)，该PI/PID控制机构(13)根据允许旋转速度与车轮的旋转速度的偏差，产生基于PI控制或PID控制的转矩补偿值(K_PID)。包括加法运算机构(16)，该加法运算机构(16)将从上级控制机构(3)而接收的转矩指令输入值与上述转矩补偿值相加。包括无用时间补偿机构(17)，该无用时间补偿机构(17)包括具有无用时间的控制对象模型(18)，通过史密斯法，在上述转矩补偿值的产生中进行无用时间补偿。向上述无用时间补偿机构(17)的输入为上述PI补偿或上述PID补偿中的除了I补偿以外的P补偿或PD补偿的输出。

相关申请

本申请要求申请日为2015年11月2日、申请号为JP特愿2015—215393号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及抑制车辆的轮胎滑移的滑移控制装置，本发明特别是涉及下述的电动汽车等的滑移控制装置，该电动汽车通过电动机等的驱动源而独立地驱动左右的车轮。

背景技术

在过去，人们知道有下述的滑移控制装置，其在车身的加速或减速时，防止车轮自旋或锁定。近年，作为电动汽车的一个形态，人们开发了在车轮的轮上组装电动机，通过电动机而直接地驱动车轮的所谓的轮毂电动机方式的车辆；将分别对应于左右轮，设置于车身上的2个电动机的输出经由驱动轴等分别传递给各车轮，控制各车轮的驱动转矩的所谓的车载方式的车辆。

这些轮毂电动机方式，车载方式的车辆具有可针对各轮而分别地控制施加于各车轮上的驱动转矩或制动转矩的特征。人们提出了灵活使用该特征，进行滑移的控制的控制装置(专利文献1)。在该过去例子中，车辆控制器根据车速传感器、加速传感器、制动传感器等的信息对电动机转矩指令值进行运算，将已运算的指令值送给电动机控制器，电动机控制器进行电动机的控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特许第397235号公报

专利文献2：JP特许第2885544号公报

非专利文献

非专利文献1：阿部直人，児島晃著，“むだ時間·分布定数系の制御”，コロナ社(2007)

发明内容

发明要解决的课题

在于上述专利文献1中记载的技术中，在将通过车辆控制器而运算的电动机转矩指令值从车辆控制器送给电动机控制器时，在车辆控制器与电动机控制器之间的通信速度慢的场合，具有因通信、电动机转矩指令产生延迟，电动机控制器所进行的电动机的控制也延迟的问题。比如，在一般用于汽车的CAN(控制区域网络)的通信的场合，由于为在相同的布线上依次地进行各部位的通信的时间多重的串行通信，故通信速度慢。

在实际的控制装置中，不但具有上述通信速度的延迟，而且具有电动机控制器内的逆变器的运算的延迟，车轮速度传感器的检测的延迟等，从车辆控制器的转矩指令的输出到反馈到车辆控制器的车轮旋转速度的输入，除了具有车轮的惯性造成的延迟以外，还具有各种的延迟。在这些延迟中，具有包括无用时间的情况。在包括无用时间的场合，由于控制输入的效果没有马上出现在输出中，另外输出没有马上反馈给控制器，故如果车辆控制器要根据车轮旋转速度的值实施滑移控制，则伴随该无用时间的增加，在仅仅通过PID补偿的场合，容易产生控制的困难。