[发明专利]滑移控制装置

权利要求书

1.一种滑移控制装置，该滑移控制装置抑制汽车的轮胎的滑移，该汽车通过电动机而驱动作为驱动轮的各车轮，其特征在于，

该滑移控制装置包括：

允许旋转速度运算机构，该允许旋转速度运算机构根据包括车速和操舵角的车辆的状态的信息，对车轮的允许旋转速度进行运算；

PI/PID控制机构，该PI/PID控制机构根据上述允许旋转速度与车轮的旋转速度的偏差产生基于PI控制或PID控制的转矩补偿值；

加法运算机构，该加法运算机构将上述转矩补偿值与从上级控制机构而接收的转矩指令输入值相加，形成转矩指令输出值；

无用时间补偿机构，该无用时间补偿机构包括具有无用时间的控制对象模型，通过史密斯法，在上述转矩补偿值的产生中进行无用时间补偿；

上述无用时间补偿机构的输入为PI补偿中的除了I补偿以外的P补偿的输出、或PID补偿中的除了I补偿以外的PD补偿的输出，

上述无用时间补偿机构进行从上述允许旋转速度与上述车轮的旋转速度的上述偏差减去来自上述控制对象模型的输出值的减法运算，上述PI/PID控制机构根据经过该减法运算处理而得到的偏差，产生基于PI控制或PID控制的转矩补偿值。

2.根据权利要求1所述的滑移控制装置，其特征在于，在向上述无用时间补偿机构的输入中，不包括由上述上级控制机构而提供的上述转矩指令输入值。

3.根据权利要求1或2所述的滑移控制装置，其特征在于，构成上述PI/PID控制机构的I补偿部通过从上述上级控制机构而接收的上述转矩指令输入值的绝对值限制I补偿的值。

4.根据权利要求1或2所述的滑移控制装置，其特征在于，上述PI/PID控制机构所采用的上述车轮的旋转速度为取实际的车轮的旋转速度、与相对上述控制对象模型的上述无用时间的元素的输出的差分的旋转速度。