[发明专利]产业用机器人及其运转方法

说明书

本产业用机器人具备：具有机械臂的机器人本体（1）、控制机器人本体（1）的动作的机器人控制装置（7）、及检测机器人本体（1）的作业状态的异常的异常状态检测装置（8），机器人控制装置（7）具有：自动运转实施单元（9），其根据规定的动作程序控制机器人本体（1）的动作而实施自动运转；及自动运转修正单元（10），其基于由操作者根据异常状态检测装置（8）的检测结果进行的手动操作，修正机器人本体（1）的自动运转的动作。

技术领域

本发明涉及一种用于实施工件的搬送、组装作业等的产业用机器人及其运转方法。

背景技术

以往，产业用机器人作为用于搬送工件的搬送用机器人或进行工件的加工等的作业用机器人而设置于电气设备、机械或汽车等的各种生产工厂。

在使用产业用机器人反复实施相同作业的情况下，有如下运转方法：预先使预先机器人的动作程序化，以根据规定的动作程序进行自动运转的方式使机器人动作。根据该运转方法，无需由操作者对机器人进行手动操作，从而能提升作业效率。

然而，在使用产业用机器人反复实施相同作业的情况下，亦会发生如下情况：出现上次作业时不存在的障碍物，或者，作业对象物（工件的安装对象的构造体等）的位置或形状偏离预先设想的状况。

当如此发生与当初设想的状态不同的状态（异常状态）时，若按预先准备的动作程序使机器人动作，则机械手所保持的工件或机器人自身可能会不经意地干扰障碍物或作业对象物，或者，可能无法进行规定的作业（工件的组装作业等）。

因此，提出当机器人自动运转中产生异常状态时，将运转模式从自动运转模式切换为由操作者操作的手动运转模式的技术。例如专利文献1中记载的技术是利用摄像机拍摄机器人的作业环境，利用其影像判定有无异常状态，当检测到异常状态后，将自动运转模式切换为手动运转模式。

根据该现有技术，即使在机器人的自动运转中产生异常状态，亦可借由将机器人的运转模式从自动运转模式切换为手动运转模式，而防止机械手所保持的工件等不经意地干扰障碍物，且能避开障碍物而使机器人进行规定的作业（工件的组装作业等）。

另外，作为使机器人进行手动运转的代表性技术，有主从式机械手（master slavemanipulator）。主从式机械手具备可以有线或无线方式通讯地连接的主动臂及从动臂，若操作者手动操作主动臂，则其动作作为指令值传递至从动臂，借此，能使从动臂进行与主动臂相同的动作。

又，为了使产业用机器人自动地进行作业，须进行使作业中需要的信息指示给机器人并存储于机器人中的示教。作为机器人的示教方式，例如有借由示教者直接接触机器人而使其活动的直接示教（例如，参照专利文献2）、使用示教盒进行远程操控的示教（例如，参照专利文献3）、程序化的示教、及主从式示教等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-311661号公报

专利文献2：日本特开2013-71231号公报

专利文献3：日本特开2016-83713号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

然而，上述现有技术（专利文献1）中，当在机器人的自动运转中由摄像机检测到异常状态时，停止自动运转模式，完全切换为手动运转模式，故而，当将机器人的运转模式切换为手动运转模式之后，将机器人的操作完全委托给操作者。

即，切换运转模式后，无法完全利用预先准备的动作程序。故而，操作者的负荷过大，且导致作业效率下降。

又，上述现有技术中，是利用摄像机的影像进行异常状态的检测，故而，根据作业环境，难以确保充分的检测精度，可能无法适当地进行运转模式的切换。