[发明专利]产业用机器人及其运转方法

权利要求书

1.一种产业用机器人，其特征在于，具备：

机器人本体，其具有机械臂；

机器人控制装置，其用于控制所述机器人本体的动作；及

异常状态检测装置，其用于检测所述机器人本体的作业状态的异常；

所述机器人控制装置具有：

自动运转实施单元，其用于根据规定的动作程序控制所述机器人本体的动作而对于工件以自动运转实施所述机器人本体的作业；及

自动运转修正单元，其用于基于操作者根据所述异常状态检测装置的检测结果所进行的手动操作，而修正所述机器人本体对于所述工件的作业的所述自动运转的动作并继续所述机器人本体的作业。

2.根据权利要求1所述的产业用机器人，其特征在于，所述异常状态检测装置具有用于检测自外部作用于所述机器人本体的反作用力的反作用力检测单元，且构成为根据所述反作用力检测单元的检测结果向所述操作者提供力触觉信息。

3.根据权利要求1所述的产业用机器人，其特征在于，所述异常状态检测装置构成为向所述操作者提供与所述机器人本体的作业空间相关的视觉信息。

4.根据权利要求1所述的产业用机器人，其特征在于，具备多个所述机器人本体，

还具备修正对象选择单元，用于自多个所述机器人本体之中选择借由所述自动运转修正单元修正其动作的所述机器人本体。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的产业用机器人，其特征在于，所述自动运转修正单元构成为，当将所述自动运转中的所述机器人本体的动作指令设为ΔP1、将所述手动操作中所述机器人本体的动作指令设为ΔP2、将修正系数设为α且0≤α≤1时，根据下式

ΔP0＝（1－α）×ΔP1＋α×ΔP2

生成赋予所述机器人本体的动作指令ΔP0。

6.根据权利要求5所述的产业用机器人，其特征在于，所述自动运转修正单元具有用于调整所述修正系数的修正系数调整单元，所述修正系数调整单元构成为修正系数与作业对象物距离较远处时α为0，随着靠近作业对象物而逐渐接近1地调整。

7.根据权利要求1所述的产业用机器人，其特征在于，所述机器人控制装置还具有用于根据所述自动运转修正单元的所述自动运转的动作的修正历程而修正所述自动运转的动作的学习功能实现单元。

8.根据权利要求1所述的产业用机器人，其特征在于，所述机器人控制装置构成为实施所述机器人本体根据预先设定的任务程序进行动作的自动运转模式、所述机器人本体根据手动输入装置所接受的操作者的操作进行动作的手动运转模式、和将利用手动输入装置接受的操作者的操作对根据所述任务程序进行动作的所述机器人本体进行修正的修正运转模式。

9.一种产业用机器人，其特征在于，具备：

机器人本体，其具有机械臂；

机器人控制装置，其用于控制所述机器人本体的动作；及

异常状态检测装置，其用于检测所述机器人本体的作业状态的异常；

所述机器人控制装置具有：

自动运转实施单元，其用于根据规定的动作程序控制所述机器人本体的动作而实施自动运转；及

自动运转修正单元，其用于基于操作者根据所述异常状态检测装置的检测结果所进行的手动操作，而修正所述机器人本体的所述自动运转的动作并继续所述机器人本体的作业；

于所述机械臂设有用于保持工件的末端操纵装置，

所述规定的动作程序使所述机器人本体执行将由所述末端操纵装置保持的所述工件自搬送起始地搬送至搬送目的地的搬送动作、及于所述搬送目的地将所述工件组装于对象物的组装动作。

10.根据权利要求9所述的产业用机器人，其特征在于，所述异常状态检测装置检测所述组装动作中所述机器人本体的作业状态的异常。

11.根据权利要求10所述的产业用机器人，其特征在于，所述机器人本体的作业状态的异常包括所述组装动作中发生设想外的组装误差。