[发明专利]操纵器

说明书

本发明提供一种操纵器(1)，其包括：可动部(3)；驱动部(4)，该驱动部(4)产生提供给可动部(3)的动力；细长的柔性的长引导部件(2)，在该长引导部件(2)的一端安装可动部(3)，在该长引导部件(2)的另一端安装驱动部(4)；细长的张力传递部件(5)，该张力传递部件(5)贯穿长引导部件(2)的内部的腔，将驱动部(4)的动力以张力的形式传递至可动部(3)；张力调节机构(6)，该张力调节机构(6)对张力传递部件(5)的张力进行调节；和保持部，该保持部以可拆装的方式安装驱动部(4)，张力调节机构(6)包括：张紧器(14)，该张紧器(14)在与张力传递部件(5)的长度方向交叉的方向上可移动地设置，对张力传递部件(5)进行牵引；和推压部件，该推压部件设置在保持部上，在驱动部(4)已安装在保持部上的状态下使张紧器(14)移动。

技术领域

本发明涉及操纵器(manipulator)。

背景技术

以往，人们已知用线对在柔性的插入部的前端配置的弯曲部或钳子等可动部进行驱动的方式的手术器具(例如参照专利文献1)。

专利文献1的手术器具包括对线赋予固定的初始张力的恒力弹簧，用于防止由于柔性的插入部弯曲而导致贯穿其内部的线的张力改变。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5542288号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在像专利文献1的手术器具那样用恒力弹簧对线赋予张力的情况下，存在即使插入部的形态改变也只能赋予固定的张力的问题。即，当插入部的形态改变而以更大的曲率弯曲时，线与包覆该线的鞘套之间的摩擦力增大，因此，如果不对线赋予更大的张力则无法使末端执行器动作，但是，在专利文献1的手术器具中，只用恒力弹簧赋予固定的张力，因此，存在末端执行器的动作发生延迟等问题。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种操纵器，该操纵器能够与长引导部件的形态相应地对张力传递部件赋予适当的张力，从而使弯曲部或钳子等可动部顺畅地动作。

用于解决技术问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下的技术方案。

本发明的一个方式是一种操纵器，其包括：可动部；驱动部，该驱动部产生提供给该可动部的动力；细长的柔性的长引导部件，在该长引导部件的一端安装上述可动部，在该长引导部件的另一端安装上述驱动部；细长的张力传递部件，该张力传递部件贯穿该长引导部件的内部的腔，将上述驱动部的动力以张力的形式传递至上述可动部；张力调节机构，该张力调节机构对该张力传递部件的张力进行调节；和保持部，该保持部以可拆装的方式安装上述驱动部，该张力调节机构包括：张紧器，该张紧器在与上述张力传递部件的长度方向交叉的方向上可移动地设置，对上述张力传递部件进行牵引；和推压部件，该推压部件设置在上述保持部上，在上述驱动部已安装在上述保持部上的状态下使上述张紧器移动。

依照本方式，通过驱动部的作动而在驱动部产生的动力能够以张力的形式经由张力传递部件被传递至可动部，使可动部作动。当使长引导部件弯曲了时，该长引导部件内部的腔也发生弯曲，因此，张力传递部件在弯曲的腔内被引导并传递张力。

在该情况下，当长引导部件被大幅弯曲时，张力传递部件与腔之间的摩擦增大，如果不赋予大的张力，则难以将动力传递至可动部。

依照本方式，在驱动部已安装在保持部上的状态下，能够利用设置在保持部上的推压部件，使张紧器在与张力传递部件的长度方向交叉的方向上移动，由此，张力传递部件被张紧器牵引，从而能够使对张力传递部件赋予的张力增大。通过调节由推压部件引起的张紧器的移动量，能够与长引导部件的形态相应地对张力传递部件赋予适当的张力，从而使弯曲部或钳子等可动部顺畅地动作。