[发明专利]涂覆设备机器人、特别是操纵机器人

说明书

本发明涉及一种用于在涂装过程期间打开或关闭机动车车身的涂覆设备机器人(1)、特别是操纵机器人(1)，所述涂覆设备机器人包括用于在空间中移动操纵器(14)的机器人运动系统(6‑15)。本发明提出机器人运动系统(6‑15)具有第一机械臂(8)，所述第一机械臂具有并联运动系统。

技术领域

本发明涉及一种用于在涂装过程期间打开或关闭机动车车身的涂覆设备机器人、特别是操纵机器人。

背景技术

在用于涂装机动车车身单元的现代涂装设备中，门和罩(行李箱罩和发动机罩)在涂装过程期间打开，以便能够在机动车车身的内部进行内部涂装。然后，门和罩必须再次关闭。为此，通常使用操纵机器人，所述操纵机器人通常构造为SCARA机器人(SCARA：选择顺应性装配机械臂)，并且只具有平行或垂直地定向的旋转轴线。这些SCARA机器人通常具有用于打开机动车车身的门的夹具。

这种SCARA机器人的缺点是相当低的机械刚度，这在静态负载和动态负载的情况下都可能成为问题。

已知的SCARA机器人的另外的缺点是有限的触及范围。这个问题可利用附加的线性移动轴线来解决，SCARA机器人可移位地安装在所述线性移动轴线上。然而，这种线性移动轴线易受污染，并且与额外的投资成本和维护成本相关联。对有限的触及范围的问题的另一个解决方案在于提供附加的关节和机器人元件，由此可增大SCARA机器人的触及范围。然而，该解决方案的一个缺点是SCARA机器人即使在折叠状态下也形成相当大的干扰轮廓，而干扰轮廓代表了在涂装室中对于其他机器人以及对于向下定向的空气流动的障碍。

关于现有技术，还参考EP 1614480 A1和DE 102005033972 A1。这些文件公开了一种具有机器人运动系统的施涂机器人，所述机器人运动系统将串联运动系统与并联运动系统相结合。但是，这些已知的机器人不涉及操纵机器人，而是涂装机器人。此外，并联运动系统在此布置在近端并安装在涂装室的顶板或壁上。并联运动系统因此并不代表真正意义上的机械臂。

此外，关于本发明的一般技术背景，参考GB 2516545 A、DE 102011121343 A1、US5423648，JP 2003089090 A和US 4342536。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种相对于上述已知的SCARA机器人改进的操纵机器人。

该目的可利用本发明的根据主权利要求的涂覆设备机器人来实现。

本发明的涂覆设备机器人根据现有技术主要具有机器人运动系统，以便能够在空间中移动操纵器。

操纵器可以是例如操纵机器人的操纵工具(例如夹具)。然而，替代地也存在操纵器是施涂机器人的施涂装置的可能性。所述施涂装置可以是例如旋转雾化器(例如钟形雾化器、盘形雾化器)、空气雾化器、空气混合雾化器、无空气雾化器、超声雾化器或带形施涂器(例如，根据DE 102013002412 A1)，其中，这些类型的施涂装置本身从现有技术中已知，因此不需要详细描述。

因此，本发明中使用的涂覆设备机器人的表述包括用于涂覆设备中的所有机器人类型，例如操纵机器人(例如门打开器、罩打开器)，施涂机器人(例如涂装机器人、胶合机器人)。

本发明的机器人运动系统根据现有技术具有至少一个机械臂。本发明的特征在于机器人运动系统的至少一个机械臂具有并联运动系统。在此，本发明也与根据EP 1614480A1的现有技术不同。该文件还公开了一种将串联运动系统与并联运动系统相结合的机器人运动系统。然而，在该现有技术中，并联运动系统布置在近端，并且位置固定地安装在涂装室的顶板或壁上，由此未形成本发明中的机械臂。