[发明专利]涂覆设备机器人、特别是操纵机器人

权利要求书

1.一种用于在涂装过程期间打开或关闭机动车车身的涂覆设备机器人(1)，所述涂覆设备机器人包括用于在空间中移动操纵器(14)的机器人运动系统(6-15)，其中，机器人运动系统(6-15)具有第一机械臂(8)，所述第一机械臂(8)具有并联运动系统，其中，所述机器人运动系统(6-15)包括：

a)布置在近端的第一机器人元件(6)，

b)第二机器人元件(7)，其在运动学上布置在第一机器人元件(6)的后方并且相对于第一机器人元件(6)能够移动，

c)在运动学上布置在第二机器人元件(7)的后方并且相对于第二机器人元件(7)能够移动的具有并联运动系统的所述第一机械臂(8)，

d)第三机器人元件(10)，其在运动学上布置在具有并联运动系统的第一机械臂(8)的后方并且相对于具有并联运动系统的第一机械臂(8)能够移动，

e)第四机器人元件(11)，其在运动学上布置在第三机器人元件(10)的后方并且相对于第三机器人元件(10)能够移动，

f)在运动学上布置在第四机器人元件(11)的后方并且相对于第四机器人元件(11)能够移动的具有并联运动系统的第二机械臂(12)，

g)第五机器人元件(13)，其在运动学上布置在具有并联运动系统的第二机械臂(12)的后方并且相对于具有并联运动系统的第二机械臂(12)能够移动，

h)第六机器人元件(15)，其在运动学上布置在第五机器人元件(13)的后方并且相对于第五机器人元件(13)能够移动，

其特征在于，

i)涂覆设备机器人(1)至少部分地布置在涂装室中，

j)在涂装室中具有向下定向的空气流，以便尽可能快地从涂装室向下带走多余的涂覆剂雾，

k)涂覆设备机器人(1)能够折叠在一起，以便在折叠状态下对于向下定向的空气流呈现尽可能小的干扰轮廓，和

l)折叠状态下的涂覆设备机器人(1)的干扰轮廓在水平方向上在小于2m²的干扰区域上延伸。

2.根据权利要求1所述的涂覆设备机器人(1)，

其特征在于，

a)具有并联运动系统的第一机械臂(8)包括至少两个臂部件(8.1、8.2)，每个臂部件具有两个转动关节，使得具有并联运动系统的第一机械臂(8)形成四连杆机构，从而所述两个臂部件(8.1、8.2)都相对于紧邻的机器人元件(7、10)能够旋转，以及

b)一个臂部件(8.1)的转动关节与另一个臂部件(8.2)的转动关节具有不同的旋转轴线。

3.根据权利要求2所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，所述两个臂部件(8.1、8.2)的四个转动关节的旋转轴线位于平行四边形(P)或梯形(T)的拐角处。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，

a)具有并联运动系统的第一机械臂(8)在运动学上直接布置在两个相邻的机器人元件(7、10)之间，

b)具有并联运动系统的第一机械臂(8)相对于所述两个相邻的机器人元件(7、10)能够枢转，以及

c)具有并联运动系统的第一机械臂(8)在枢转运动期间将紧邻的机器人元件(7、10)保持为相对于彼此成恒定的角度。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的涂覆设备机器人(1)，其特征在于，

a)机器人运动系统包括具有并联运动系统的第二机械臂(12)，其中，具有并联运动系统的第一机械臂(8)和具有并联运动系统的第二机械臂(12)彼此串联地前后布置，和/或

b)具有并联运动系统的第一机械臂(8)的转动关节和/或具有并联运动系统的第二机械臂(12)的转动关节相对于涂覆设备机器人(1)的位置独立地始终定向成使得转动关节的旋转轴线大致水平。