[发明专利]机器人的旋转补充轴线

说明书

一种机器人系统和方法，包括具有一条或多条运动轴线的机器人，并且机器人可以被耦合到补充轴线单元，补充轴线单元被构造成使机器人围绕补充轴线旋转地位移。机器人可以被耦合到补充轴线单元的台单元的可旋转轮部。轮部可以可操作地耦合到具有马达的驱动单元，该马达为轮部，并且因此为机器人，围绕补充轴线单元的补充轴线的旋转位移提供旋转功率。机器人系统还可以包括一个或多个控制器，控制器可以被配置成动态地控制或协调机器人围绕机器人的一条或多条轴线同时运动，并且轮部，并且因此机器人，围绕补充轴线旋转位移。

技术领域

本申请的实施例大体涉及用于操纵机器人装备的系统和方法。更特别地但非排他地，本申请的实施例涉及多轴机器人系统。

背景技术

工业机器人通常被构形以及被编程，以围绕机器人的一条或多条轴线进行操纵，并且另外可以围绕机器人的一到六条轴线运动。这种可操纵性可以包括机器人沿着一个或多个路径和/或点运动，使得机器人可以被定位在工件上的不同位置处执行作业。机器人可以在各种不同类型的工件上执行各种不同类型的作业，包括例如汽车工件，包括但不限于车辆主体的组装或未组装部或车辆的其他部件。例如，由这样的机器人执行的这样的作业可以包括但不限于对工件进行物理和/或外观改变的包括其他类型的作业在内的涂漆、研磨、抛光、去毛刺、焊接和/或它们的组合等。由机器人对工件的这种作业的示例可以进一步包括但不限于诸如例如通过机器人或者与机器人耦合的其他设备或者工具从一个或多个位置拾取并运动工件来使工件运动。

然而，生产中的工业机器人的实施方式可能受到机器人的固定作业范围的限制。现有增加作业范围的解决方案已经包括使用轨道系统。然而，这样的途径可能受限制，例如包括归因于可能涉及机器人将被实施的工作空间的类型的各种约束，和/或可能通过这样的途径来获得附加范围尺寸的类型等其他约束。而且，这样的途径通常牵涉增加机器人系统的复杂性和占地面积的尺寸。

发明内容

本申请的实施例的一个方面是具有一个或多个运动轴线和补充轴线单元的机器人，补充轴线单元具有台单元和塔壳体。台单元可以附接到塔壳体并且包括可以构造成耦合到机器人的轮部。附加地，至少当机器人耦合到轮部时，轮部可以围绕补充轴线并且至少相对于塔壳体选择性地可旋转地位移。进一步地，补充轴线可以不同于机器人的一条或多条轴线。

本申请的一个实施例的另一个方面是一种机器人系统，该机器人系统包括具有台单元和塔壳体的补充轴线单元，该台单元具有轮部，轮部能够围绕补充轴线并且至少相对于塔壳体选择性地旋转位移。机器人可以具有一条或多条运动轴线，诸如例如具有六个自由度的六轴线机器人。进一步，机器人可以耦合到轮部，并且可以随着轮部围绕补充轴线的可旋转位移而选择性地可旋转位移。附加地，补充轴线不同于机器人的一条或多条轴线。机器人系统可以进一步包括至少一个控制器，该控制器被配置成同时协调(1)机器人围绕一条或多条轴线的运动，以及(2)机器人围绕补充轴线的可旋转位移。

本申请的一个实施例的另一个方面是一种方法，该方法包括使机器人围绕机器人的一条或多条轴线位移，以及使机器人围绕补充轴线单元的补充轴线可旋转地位移，补充轴线不同于机器人的一条或多条轴线。该方法还可以包括从一个或多个控制器传输用于机器人围绕机器人的一条或多条轴线位移的主要指令，以及从一个或多个控制器传输用于机器人围绕补充轴线单元的补充轴线位移的次要指令。

附图说明

本文的描述参考了附图，其中贯穿数个视图，相同的附图标记表示相同的部分。

图1图示了根据本申请的一个图示实施例的具有机器人和补充轴线单元的示例性机器人系统的正面透视图。

图2图示了根据本申请的一个图示实施例的示例性补充轴线单元的正面透视图。

图3图示了根据本申请的一个实施例的示例性补充轴线单元的塔壳体的示例性正面透视图。

图4图示了根据本申请的一个图示实施例的台单元的正面透视图。