[发明专利]机器人的旋转补充轴线

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

机器人，具有一条或多条运动的轴线；

驱动单元，所述驱动单元包括驱动构件和从动齿轮；以及

补充轴线单元，具有台单元和塔壳体，所述台单元具有固定部和轮部，所述轮部可枢转地耦合到所述固定部，所述固定部被固定到所述塔壳体、并且相对于所述塔壳体保持相对静止的位置，所述固定部具有从动齿轮，所述从动齿轮相对于所述固定部的其余部分被固定在固定的位置，所述台单元的开口沿着中心轴线延伸既穿过所述固定部又穿过所述轮部，并且与在所述塔壳体的侧壁上的孔对齐，从而所述开口通过所述孔与所述塔壳体的内区流体地连通，所述轮部被构造成被耦合到所述机器人，至少当所述机器人被耦合到所述轮部时，所述轮部进一步围绕补充轴线、并且至少相对于所述塔壳体而能够选择性地可旋转地位移，所述补充轴线不同于所述机器人的一条或多条所述轴线，

其中，所述机器人在径向地偏离于所述补充轴线的位置被安装到所述轮部，所述补充轴线竖直地偏离于所述中心轴线，所述机器人的足部单元覆盖所述开口的延伸穿过所述轮部的至少一部分，以及

其中，所述从动齿轮被定位在所述开口周围和所述塔壳体的内区的外部。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人具有六条轴线，所述补充轴线提供了所述机器人的第七条运动轴线，其中，所述机器人还包括末端执行器，所述末端执行器是涂漆或涂层喷涂设备。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述驱动构件被定位在所述台单元的至少一部分的后面。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中所述驱动单元包括马达，所述马达被构造成为至少所述驱动构件、所述从动齿轮的齿轮齿、所述轮部和所述机器人的选择性旋转位移提供旋转功率，所述马达被定位在所述塔壳体的内区的内部。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其中所述驱动构件和所述从动齿轮被容纳在套环单元内，所述套环单元被定位在所述塔壳体的内区与所述台单元之间，并且其中所述驱动单元的马达被定位在所述塔壳体的内区内。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述机器人的一条或多条所述轴线包括六条轴线。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述机器人进一步包括末端执行器，所述末端执行器是涂漆或涂层喷涂设备。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步包括一个或多个控制器，所述控制器被配置成同时协调(1)所述机器人围绕一条或多条所述轴线的运动，和(2)所述轮部围绕所述补充轴线的运动。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述驱动构件被容纳在所述塔壳体的内区的外部。