[发明专利]动力转向装置的控制装置以及动力转向装置

说明书

本发明的课题在于提供一种不产生驾驶者不希望的自动转向解除的动力转向装置的控制装置。本发明的控制动力转向装置的动作的控制装置选择辅助控制(28)和自动转向控制(29)中的某个控制，该辅助控制基于通过操作方向盘而输入的转向转矩对转向力进行辅助，该自动转向控制基于转向角指令值对转向轮的转向角进行控制，当在选择了所述自动转向控制(29)的状态下所述转向转矩超过了预定的阈值时，解除该自动转向控制(29)并且选择所述辅助控制(28)，根据通过所述自动转向控制(29)而进行的转向而引起的所述转向转矩的增加量来设定转向角速度指令值，从而进行对所述自动转向控制(28)的解除进行抑制的解除抑制控制。

技术领域

本发明涉及进行自动转向的动力转向装置的控制装置以及动力转向装置。

背景技术

动力转向装置等转向装置的控制装置具备：基于车辆的运转状态，对具备电动机等的执行器进行控制从而向驾驶者的转向力赋予转向辅助力的辅助模式、基于上位控制器的指令值生成目标转向角，控制执行器从而自动调整转向轮转向角的自动转向模式。在这样的转向装置中，具有在自动转向中由转矩传感器检测出的驾驶者的转向转矩成为预定值(阈值)以上时，从自动转向切换为辅助的特征(例如，参照下述专利文献1)。

另外，具有一种转向装置，其为了抑制自动转向中的方向盘振动而检测在扭力杆产生的扭转角，基于扭转角和扭转角微分值计算电动机的电流指令值来控制电动机(例如，参照下述专利文献2)。

另外，还提出了一种转向角装置，其对目标转向角进行修正使得自动转向中的目标转向角的角加速度成为限制值以下，并且基于转向角的信息控制电动机，使得转向角跟随修正后的目标转向角(例如，参照专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开平4-55168号公报

专利文献2:日本特开2003-237607号公报

专利文献3:国际公开第2011/152214号

发明内容

发明要解决的问题

但是，在通过自动转向进行停车时，为了实现顺畅的停车，要求以较大的转向角进行高速转向，但是在使用专利文献1记载的转向装置时，相比由电动机驱动的扭力杆靠向轮胎一侧为高速动作，与此相对，由于方向盘的惯性力使得相比扭力杆靠向方向盘一侧的动作慢。因此，在小齿轮的旋转角度和方向盘的旋转角度之间产生差(扭转角)，即使驾驶者未转向，基于扭转角而计算出的转向转矩也上升。当超过了自动转向模式转移到辅助模式的阈值转矩，有可能违反驾驶者的意图，解除自动运转而转移到辅助模式。

另外，在专利文献2记载的转向装置中，在低速或者微小量的转向的情况下，虽然能够抑制方向盘的振动，但是在像停车时的自动转向那样进行大转向角的高速转向时，有可能产生电动机电流值的急剧变化。由于损害方向盘动作的顺畅性，有可能使驾驶者感到不安，或者难以将扭转角抑制得足够小。

另外，专利文献3记载的转向装置为了使转向角加速度不超过限制值，必须根据动力转向装置的动力学来设定用于生成目标转向角的限制值，但是此时必须考虑部件的单体偏差和温度导致的粘性阻力的变化等。因此，在假定最能够产生扭力杆扭转的条件来设定转向角加速度限制值时，在不产生扭力杆扭转的动作环境/状态下，尽管能够以更高的加速度进行动作进行高速转向，但是却以更低的速度进行转向。

本发明鉴于上述课题而作出的，其目的在于提供一种在自动转向中进行大转向角的高速转向时，对驾驶者不希望的自动转向解除的产生进行抑制的动力转向装置的控制装置以及动力转向装置。

用于解决课题的手段