[发明专利]动力转向装置的控制装置以及动力转向装置

权利要求书

1.一种控制装置，其选择辅助控制和自动转向控制中的某一个控制来控制动力转向装置的动作，所述辅助控制基于通过操作方向盘而输入的转向转矩对转向力进行辅助，该自动转向控制基于转向角指令值对转向轮的转向角进行控制，其特征在于，

当在选择了所述自动转向控制的状态下所述转向转矩超过了预定的阈值时，解除该自动转向控制并选择所述辅助控制，

根据通过所述自动转向控制进行的转向而引起的所述转向转矩的增加量来设定转向角速度指令值，由此进行对所述自动转向控制的解除进行抑制的解除抑制控制，

设定所述转向角速度指令值，使得随着通过所述自动转向控制进行的转向而引起的所述转向转矩的增加，根据所述转向轮的实际转向角与转向角指令值之间的差即转向角差计算出的针对目标转向角速度的修正量变大。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

随着通过所述自动转向控制进行的转向而引起的所述转向转矩的减小，进行使所述转向角速度指令值接近所述目标转向角速度的控制。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

进行使所述转向角速度指令值接近所述目标转向角速度的控制，使得所述转向转矩不超过预定的阈值。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

通过基于所述转向转矩的反馈控制来求出所述转向角速度指令值。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

具有转向角速度控制部，

该转向角速度控制部基于所述转向角速度指令值来运算对所述转向轮的转向角进行控制的电动机的输出转矩指令值。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

通过设置在所述方向盘和所述转向轮之间的转矩检测单元检测所述转向转矩。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

所述解除抑制控制还通过所述转矩检测单元来控制所述转向轮侧的转向角速度。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置运算对所述转向轮的转向角进行控制的电动机的输出转矩，

基于检测所述电动机的旋转角的旋转角传感器的输出来控制所述转向轮侧的所述转向角速度。

9.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述转向轮的目标转向角与实际转向角之间的差为预定值以上时，进行所述解除抑制控制。

10.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在对所述转向轮的转向角进行控制的电动机中流过的电流为预定值以上时，进行所述解除抑制控制。

11.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述转向轮的转向角速度为预定值以上时，进行所述解除抑制控制。

12.一种动力转向装置，其通过辅助控制和自动转向控制中的某个控制来进行动作，所述辅助控制基于通过操作方向盘而输入的转向转矩对转向力进行辅助，所述自动转向控制基于转向角指令值对转向轮的转向角进行控制，其特征在于，

当正在进行所述自动转向控制的状态下所述转向转矩超过了预定的阈值时，解除该自动转向控制并选择所述辅助控制，

根据通过所述自动转向控制进行的转向而引起的所述转向转矩的增加量来设定转向角速度指令值，由此进行对所述自动转向控制的解除进行抑制的解除抑制控制，

设定所述转向角速度指令值，使得随着通过所述自动转向控制进行的转向而引起的所述转向转矩的增加，根据所述转向轮的实际转向角与转向角指令值之间的差即转向角差计算出的针对目标转向角速度的修正量变大。