[发明专利]机动车的控制

说明书

本发明涉及一种用于控制机动车(100)的方法(200)，该方法包括以下步骤：在道路上与驾驶员无关地引导(205)机动车(100)；检测(220)机动车(100)的事故状况；检测(235)驾驶员(115)对车辆引导的干预尝试；确定(240)所述干预尝试不是引导尝试；和保持(250)机动车(100)的引导。

技术领域

本发明涉及机动车的控制。本发明尤其涉及借助高度自动化功能在事故状况中或后控制机动车。

背景技术

机动车可以借助高度自动化功能(英文：highly automated function,HAF)来控制。尤其，机动车可以与驾驶员无关地在道路上被引导。机动车的驾驶员可以在此从事与监视机动车不同的活动。目前，机动车的自动化引导(在该机动车中驾驶员不可被提供为备用方案(Rückfallebene))在确定的条件下已经是可行的。

与用于机动车的控制行为的质量无关地，机动车可能卷入事故状况中。事故状况例如可能由于非预期地横穿道路的人员或不遵守规则的其它机动车而造成。用于机动车的控制系统通常由于该事故状况被过度要求并且将会尝试将机动车的控制交还给驾驶员。然而，为此预先确定了一个预先确定的最大交付时间，在该交付时间期间必须保持机动车的自动化引导。即使在接管之后或在机动车与物体完成碰撞之后，驾驶员对引导机动车的干预尝试也可能未被反映出或者是未意识到的。

发明内容

本发明的任务是，提供在事故状况中的更好的机动车引导。借助本发明的方法、控制设备以及计算机程序产品来解决该任务。本发明的有利构型从优选实施方式中得出。

用于控制机动车的方法包括以下步骤：在道路上与驾驶员无关地引导机动车；检测机动车的事故状况；检测驾驶员对车辆引导的干预尝试；确定该干预尝试不是引导尝试；和保持对机动车的引导。

驾驶员的干预尝试例如可能由于机动车与物体的碰撞而非有意地进行。由此可能这样使驾驶员加速，使得驾驶员未意识到或非有意地对影响机动车的引导或控制的控制部件进行干预。如果确定有这种干预尝试，那么不能够将该引导交付给驾驶员，而是取而代之地通过该方法来继续进行引导。由此可以防止驾驶员对机动车的引导的潜在有害干预。

在一个实施方式中，在将引导目标改变为尽可能高的保护功能情况下保持该引导。在此，其他引导目标(例如舒适或迅速地运送机动车的乘员)可以取消或不被给予较高优先级。

干预尝试可以包括操纵机动车的直接起作用的控制部件，并且所述引导的保持包括将反向力作用到控制部件上。

通常，驾驶员可以在任意时间点接管机动车的引导，其方式是：驾驶员操作机动车的控制部件。然而，如果对控制部件的操纵不是引导尝试并且例如由于驾驶员在机动车中甩动而发生，那么可以通过引起反向力来禁止控制部件的作用到机动车的引导上的效应。尤其，可以因此防止机动车改变路线(迷路)。

控制部件尤其可以包括驱动马达、制动器或转向装置。一般性地，控制部件可以控制机动车的纵向或横向运动。其它控制部件同样是可能的，例如是用于档位的选档杆。

在一个实施方式中，事故状况包括机动车与物体的碰撞。在此，所述物体例如可以包括道路上的人员、机动车或位置固定的装置。然而，其它物体也可能参与机动车的事故，例如动物。在另一实施方式中，如果在为将机动车的引导交付给驾驶员所预先确定的最大时间终止之前预计将会进行机动车与物体的碰撞，那么事故状况被确定。如果例如行人突然横穿在机动车前方的道路，使得即使在完全制动和/或避让情况下也不能够避免碰撞，那么可以确定碰撞预计何时进行。将引导交付给驾驶员的最大交付时间可以明确地被预先给定或者与参数有关。通常，在高速公路行驶情况下该交付时间例如是8-10秒。如果碰撞与最大交付时间相比更早地进行，那么可以认为，驾驶员不可能有助于避免碰撞、减小碰撞损失或在碰撞之后控制机动车。在此，在与物体碰撞之前已经可以确定事故状况。