[发明专利]用于表面的半自主清洁的设备和方法

说明书

本发明涉及一种设备，其包括框架、由框架支撑的驱动组件、由框架支撑的电子系统以及联接到框架的清洁组件。驱动组件被配置为使框架沿着表面运动。清洁组件被配置为接合表面以将碎屑从表面转移到由框架支撑的存储容积。电子系统具有至少处理器和存储器。处理器被配置为定义供驱动组件沿其行进的路径，并且处理器被配置为基于从至少一个传感器接收的至少一个信号重新定义供驱动组件沿其行进的路径。

相关申请的交叉参考

本申请要求享有2015年4月24日提交的、题名为“Apparatus and Methods forSemi-Autonomous Cleaning of Surfaces”的美国临时专利申请序列No.62/152,303的优先权和利益，该美国临时专利申请的整个公开内容通过参考包含于此。

技术领域

本文所述的实施例涉及用于清洁表面的设备和方法，并且更具体地，涉及用于至少半自主清洁地板和/或其它表面的设备和方法。

背景技术

已知的是使用被配置为执行一组任务的至少半自主的装置。例如，机器人可以用于清洁表面、修剪草坪、从贮存的库存收集物品，等等。这样的装置可以被配置为以多种不同的方式操作；然而，所有这些装置的核心在于由装置确定其相对于给定区域的位置的能力。具体来说，某些用于至少半自主清洁诸如地板的表面的已知装置可以被配置为确定其相对于该表面的区域的位置。在某些情况下，这样的装置和/或机器人可以包括任何数量的传感器、照相机、发光和/或感测装置(例如，可见光、红外光等)、无线电和/或声波发射器(例如，声纳)、全球定位系统(GPS)无线电和/或任何其它用于将装置和/或机器人布置在区域内的装置。尽管这些装置(机器人)被配置为以至少半自主的方式操作，但是最佳设计和/或控制仍然存在挑战。

例如，在某些情况下，诸如声纳的对象感测方法可以是受限制的、是不精确的和/或是难以编程的。在其它情况下，被配置为(例如，被编程为)沿着预定路径行进的机器人会遇到意外的障碍物或类似情况，这可以导致机器人以在无用户(例如，人类)干预的情况下会不可恢复的方式从预定路径偏离。此外，对预定路径的定义可以包括广泛的时间和/或编程，并且经常不是应当供机器人行进的最高效路径。在又一些其它情况下，某些已知的机器人未能向用户提供关于机器人位置、进度和/或状态的指示。此外，被配置为清洁表面的某些机器人的布置会缺乏合适的驱动系统，所述合适的驱动系统可以允许机器人进入角落中和/或以其它方式有效地清洁所需表面。

因而，存在对改进的用于半自主清洁表面的设备和方法的需要。

发明内容

本文描述了用于至少半自主清洁地板和/或其它表面的设备和方法。在某些实施例中，一种设备包括框架、由框架支撑的驱动系统、由框架支撑的电子系统以及联接到框架的清洁组件。驱动系统被配置为使框架沿着表面运动。清洁组件被配置为接合表面以将碎屑从表面转移到由框架支撑的存储容积。电子系统具有至少处理器和存储器。处理器被配置为定义供驱动系统行进的路径，并且处理器被配置为基于从至少一个传感器接收的至少一个信号重新定义供驱动系统行进的路径。

附图说明

图1是根据实施例的半自主机器人的示意图。

图2至图4是根据实施例的半自主机器人的前透视图、后透视图和俯视透视图。

图5是在电子器件罩被移除的情况下的图2的半自主机器人的后视图。

图6是包含在图2的半自主机器人中的框架和驱动系统的部分的后透视图。

图7是包含在图2的半自主机器人中的框架和驱动系统的部分的俯视透视图。

图8是包含在图6的驱动系统中的轮的透视图；

图9和图10分别是根据实施例的半自主机器人的透视图和后视图。

图11是图9的半自主机器人的部分的分解图。