[发明专利]用于表面的半自主清洁的设备和方法

权利要求书

1.一种用于清洁表面的设备，其包括：

框架，其支撑至少一个存储容积；

驱动系统，其由所述框架支撑并且被配置为使所述框架沿着所述表面运动，所述驱动系统具有多个轮，所述多个轮中的每个轮都被配置为响应于多个马达中的不同马达的输出而围绕轮轴线旋转，每个轮轴线之间限定的角度基本相等，所述多个轮中的每个轮都具有多个辊，来自每个轮的所述多个辊的每个辊都被配置为围绕与所述轮轴线不平行的独立的辊轴线旋转，所述轮轴线与所述多个轮中的所述轮相关联；

清洁组件，其联接到所述框架，所述清洁组件被配置为接合所述表面以将碎屑从所述表面转移到所述至少一个存储容积；和

电子系统，其由所述框架支撑，所述电子系统被配置为向所述多个马达中的至少一个马达发送一个或多个信号，所述一个或多个信号指示所述多个轮中的相关联的轮围绕相关联的轮轴线旋转以使所述清洁组件沿着所述表面在预定路径中运动的指令；

其中，所述电子系统包括至少存储器和处理器，所述处理器被配置为基于从一个或多个传感器接收的数据而执行存储在所述存储器中的、与定义所述表面的映射相关联的一组指令，所述预定路径是沿着所述映射的预定路径；

其中，所述预定路径的定义至少部分地基于与所述清洁组件将碎屑从所述表面的至少一部分转移到所述至少一个存储容积相关联的计算效率；

其中，所述处理器被配置为执行存储在所述存储器中的一组指令，所述一组指令与将所述表面的映射分解成共同形成所述表面的映射的多个扇区相关联，所述处理器被配置为至少部分地基于与将碎屑从所述多个扇区中的每个扇区转移到所述至少一个存储容积相关联的计算效率来执行存储在所述存储器中的、与定义沿着所述多个扇区中的所述扇区的路径相关联的一组指令；

其中，所述处理器被配置为执行存储在所述存储器中的一组指令以定义沿着所述映射的所述预定路径，所述一组指令与将沿着所述多个扇区中的每个扇区的所述路径组合相关联。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个轮包括第一轮、第二轮和第三轮，所述角度约为120度。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，在所述第一轮的旋转中心与所述第二轮的旋转中心之间限定第一距离，并且在所述第一轮的旋转中心或所述第二轮的旋转中心中的至少一个与所述第三轮的旋转中心之间限定第二距离。

4.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述清洁组件被配置为当所述驱动系统使所述清洁组件沿着所述预定路径运动时以预定效率将碎屑从所述表面转移到所述至少一个存储容积。

5.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述电子系统被配置为将所述驱动系统或所述清洁组件中的至少一个从第一配置转变到第二配置，在所述第一配置中所述驱动系统或所述清洁组件分别接收电功率流，在所述第二配置中所述电子系统分别防止电功率流到所述驱动系统或所述清洁组件。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述电子系统与远程电子装置电子通信，所述远程电子装置被配置为响应于用户输入和响应于所述电子系统发送信号，所述信号指示将所述驱动系统或所述清洁组件中的至少一个从所述第一配置转变到所述第二配置的指令。