[发明专利]用于估计车道的方法

说明书

本发明涉及一种优选在驾驶员辅助系统中使用的用于估计车道的方法。根据本发明，用于估计车道的方法使用多个输入数据。输入数据是由多个不同传感器彼此独立地测量的特征矢量的位置和方向。特征矢量由自身车辆坐标系中的描述车道边缘上的点的位置以及描述车道边缘在该位置处沿何方向延伸的方向或角度构成。其他输入数据是表述特征矢量的存在概率以及位置和方向准确性的测量质量的参量。该方法有下列步骤：将输入数据同时累积(S10)；在考虑测量质量(特征矢量的存在概率以及位置和方向准确性)的情况下，从所累积的输入数据估计车道几何特征(S20)；将所估计的车道几何特征输出(S30)，这尤其可再次一般性地作为特征矢量的位置和方向来进行，从而定量描述了所估计的车道走向。

技术领域

本发明涉及一种优选在驾驶员辅助系统中使用的用于估计车道的方法。

背景技术

驾驶员辅助系统的发展基于借助传感器数据对车辆附近的周围环境的分析和解译。其中车道走向的表述是一个重要的组成部分并构成了诸如“Lane Departure Warning”(车道偏离警告)等已知辅助系统的基础。

用于表述车辆周围环境的车道识别的普遍方案是借助摄像系统检测车辆前的车道标记以及借助图像处理方法(大多基于对比度分析处理方法)对所检测数据进行分析处理。

基于摄像系统的车道识别系统被应用于例如车道保持辅助系统等多种多样驾驶员辅助系统中。常规情况下，这些系统借助于车道标记探测界定本身车道的线，并警告驾驶员以免在例如疏忽或疲劳或微睡眠情况下无意间偏离车道。

WO 2014/032664 A1显示一种用于确定车辆的车道走向的方法，在该方法中借助至少一个图像检测单元检测界定可行驶空间的结构，并将该结构记录到周围环境地图中。在此，车辆周围环境的周围环境地图在此被划分为单元的二维栅格结构。

WO 2011/131165 A1显示一种用至少一套周围环境传感器系统确定运动机动车的路面走向的方法。其中，由指向路面的周围环境传感器系统生成的传感器数据经过分析处理以便识别行车道相关的特征。生成一个行车道模型，其具有用于路面的至少一个确定行车道走向的行车道模型参数。在此，作为行车道模型可连续使用可区分的片段，尤其在回旋曲线路面模型、圆弧模型或样条函数模型的范围内。

这类方法的缺点是，典型情况下只使用形成图像的周围环境检测传感器的数据，这样，如果周围环境检测传感器失灵，则无法求得行车道走向的信息。

另一缺点是，为了从所检测图像数据求得行车道走向，必须假定几何模型。

DE 102013213361 A1介绍一种车辆行车道引导的方法，具有用于检测其他车辆位置的装置，其中，在预给定持续时间上累积其他车辆的位置，并将大量出现车辆的区域识别为行车道。为此可融合多个传感器的数据，诸如雷达系统、激光雷达系统和/或摄像系统等周围环境检测传感器系统的数据、车对车通信(C2C)的数据和基于数字道路地图的数据。

DE 102012219475 A1说明一传感器系统的一般方案及其在机动车中的应用。传感器系统包括多个传感器部件，所述传感器部件被这样构造，使得所述传感器部件至少部分地检测不同的原始测量参量和/或至少部分地利用不同的测量原理。传感器系统包括信号处理装置，其中，信号处理装置被这样构造，使得所述信号处理装置对传感器部件的传感器信号至少部分地共同分析处理并评估传感器信号的信息质量。在此，信号处理装置提供关于至少一个物理参量数据准确性的信息。信号处理装置被这样构造，使得以至少一个特征参量或特征参量数据组描述有关准确性的信息。

发明内容

本发明的目的是，给出一种用于估计车道的方法，相对已知方法，该方法允许更高的可用性、更大的检测范围以及更稳定的估计。

本发明的出发点可在于，除了行车道保持辅助外，对高度自动化行驶而言，明确位置和定位以及规划行驶策略和相应轨迹等日益复杂的任务需要精确的车道估计。