[发明专利]用于估计车道的方法

权利要求书

1.一种用于在应用输入数据的情况下估计车道的方法，其中，输入数据包括

-由多个不同传感器彼此独立地测量的特征矢量(m)的位置和方向，其中，所述位置描述车道边缘上的点并且所述方向描述车道边缘在该位置处沿何方向延伸，以及

-对特征矢量的存在概率以及位置精度和方向精度的测量质量进行表述的参量，

其中，本方法有下列步骤：

-在时间上共同累积(S10)输入数据，

-在考虑特征矢量的存在概率以及位置精度和方向精度的测量质量的情况下，从累积的输入数据估计车道几何特征(S20)，并且

-输出所估计的车道几何特征(S30)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在另一步骤(S12)中将汇集的所累积的特征矢量进行联合。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在另一步骤(S14)中将所联合的特征矢量(a1、a2)进行融合。

4.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，基于所累积(m)的特征矢量、被联合(a1、a2)的特征矢量或被融合(f1、f2)的特征矢量在估计车道几何特征(S20)时使用几何模型假设。

5.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，为了估计车道使用GraphSLAM方法。

6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，输入数据由下列传感器中的至少两个测量：

-在车辆行驶方向上观察的单目前置摄像系统(2)，

-在车辆行驶方向上观察的立体摄像系统，

-带有侧向和/或后向检测区域的摄像系统，

-全景系统的摄像系统，

-其他光学三维传感装置，

-射线传感器(3)，

-车辆传感器，或

-与数字地图、后端数据库和/或车对车通信装置相结合的位置检测装置。

7.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，输入数据由以下求得：

-车道边界标记识别，

-对界定车道的物体的识别，

-在前行驶车辆和/或对向行驶车辆的轨迹测量。

8.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，输出的估计的车道几何特征被应用于下列范围内

-行车道偏离警告，

-疲劳警告，

-行车道变换辅助，

-主动行车道保持辅助，

-行车道中心引导，

-路线引导辅助，

-交通标志辅助，

-超车动作辅助，

-遵守交通规则辅助，

-紧急制动辅助，

-紧急转向辅助，和/或

-自动车辆引导。

9.一种用于估计车道的装置，包括：

-累积装置，所述累积装置被构造用于，在时间上共同累积多个不同传感器的输入数据(S10)，其中，输入数据包括：

由多个不同传感器彼此独立地测量的特征矢量(m)的位置和方向，其中，所述位置描述车道边缘上的点并且所述方向描述车道边缘在该位置处沿何方向延伸，以及

对特征矢量的存在概率以及位置精度和方向精度的测量质量进行表述的参量，

-估计装置，所述估计装置被构造用于，在考虑矢量质量情况下，从所累积的输入数据估计车道几何特征(S20)，以及

-输出装置，所述输出装置被构造用于，输出所估计的车道几何特征(S30)。